NAOqi框架核心概念

NAOqi 框架核心概念

什么是 NAOqi 框架

NAOqi 是在机器人上运行的软件和对机器人进行控制的软件的总称。

NAOqi 框架（ NAOqi Framework ）是用于对Aldebaran机器人进行编程的编程框架。

它满足了常见的机器人技术需求，包括：并行性、资源、同步、事件。

主要特征

该框架允许不同模块（运动，音频，视频）之间的同类通信，同类程序设计和同类信息共享。

NAOqi框架是跨平台和跨语言的，并允许您创建分布式应用程序。

跨平台

您可以在Windows，Linux或Mac上使用NAOqi框架进行开发。

• 使用Python：您将能够在计算机上或直接在机器人上轻松运行代码。

• 使用C++：由于它是一种编译语言，因此您需要针对目标操作系统编译代码。因此，如果要在机器人上运行C++代码，则需要使用交叉编译工具才能生成能够在机器人操作系统：NAOqi OS上运行的代码。

  请遵循C++ SDK安装指南完成您的安装，以确保您已安装所有必需的工具。

跨语言

• 可以使用C++和Python开发在机器人上运行的软件：在两种情况下，编程方法都完全相同。
  

  注意

  初学者应该从Python开始。它更容易学习，并且应该满足他们的所有需求。

  熟练使用C++的开发人员通常会使用以下开发方式：

  • Python编写机器人行为
  • C++编写模块

分布式应用

一个实时的功能程序不仅可以是一个可执行文件，还可以是分布在多个机器人上的多个进程或模块。无论您的选择是什么，调用方法始终是相同的。

他们可使用其IP地址和端口将一个可执行文件连接到另一个机器人，其他可执行文件中的所有API方法都可以使用与本地方法完全相同的方式来使用。

计算机使用代码指令r1MemoryProxy.insertData("danceLeader","yes")来控制R1机器人调整为领舞者、使用代码指令r2MemoryProxy.insertData("danceLeader","yes")来控制R2机器人调整为非领舞者。
R1机器人可以使用myMemoryProxy.insertData("CountDown",30)来设置自身的CountDown的值。
R2机器人可以使用r1MemoryProxy.getData("CountDown")来获取R1机器人的CountDown的值。

请注意，NAOqi会自动地在快速直接调用（LPC）和远程过程调用（RPC）之间进行选择。