Arduino+sg90——抓取结构（狗子II)

 抓取结构用了两个舵机，舵机上粘俩抓手，抓手用激光切割亚克力板制作。外面包一层砂纸，以此增大摩擦力夹取物块。

舵机型号为"sg90"9克舵机，淘宝7块一个。据说这玩意儿的扭矩有1.4kg/cm，没有具体测过，感觉力还是蛮大的。舵机有两个优点，其一是扭矩大；其二是有自锁功能（这是电机拍马不能及的）。然而舵机由于其内部结构，只能旋转180度：齿轮转了半圈就转不下去了；写码的时候如果给一个超过180或者小于0的角度，舵机是不响应的。不过网上有的大佬想出了改造舵机的方法。使之成为一个大扭矩可调速还带自锁的齿轮。

   每个舵机都有三根线（见P1），中间一根是是火线，颜色最深的是零线，剩下那是脉冲信号线。接线的时候，火线接arduino板5V电源，零线接GND，信号线找一个带“~”的口插进去。然后我们就能开始写码了。

         P2放的是我整理过的代码。只截取了舵机部分，省略了其他代码。当时定义了两个函数，分别是“抓取”和“释放”，arduino的自定义函数和C没什么大区别。目前看来唯一的区别是在C语言中，如果自定义函数在主函数后，就得在主函数前声明自定义函数；而arduino的IDE没有这样的要求，但据说最新版IDE有这样的要求。最后附一张爪子的细节图，其实有很多能改进：如两个手臂因为分别控制难免会有不同步，如果可以用一个舵机加齿轮的方式可以解决。

 

TIPS:

舵机的工作原理，推荐这篇博客，写的很清楚：：http://blog.sina.com.cn/s/blog_8240cbef01018hu1.html

有想尝试改造舵机的大佬请戳这里： http://www.moz8.com/thread-81985-1-1.html?_dsign=ae1c95ab

 

                                                                                                                             ——修改自QQ空间（2018.1.1）  

                                                                                                                                                      2018.9.5 于家中