GPS如何工作？

让我们仔细看看这项技术的技术方面（全球定位系统），从卫星开始，一直到地面的接收器。

背景资料

全球定位系统（GPS）最初称为NavStar，由美国军方于1995年创建。NavStar最初是在地球同步轨道上收集的两打以上GPS卫星的集合。

如今，NavStar已发展成为由30多颗卫星组成的网络，这些卫星绕地球公转，距地面约13,000英里。这些卫星每天在其从西到东的轨道上移动时，都会在同一地点两次通过。

尽管其他国家/地区正在开发自己的GPS卫星网络，但美国NavStar系统仍是标准。

只需要24颗卫星就可以将视线覆盖到地球95％的表面。其余功能主要用作备份，仅在需要更高准确性时才查询。

卫星

这些卫星上最关键的组件是原子钟。正如您将很快看到的，可靠的计时是这些卫星的最重要的功能。

原子钟旨在测量精确的秒数，这是现代计时的基本单位。国际单位制（SI）将秒数定义为铯133原子在精确定义的状态下准确振荡所需的时间：90亿，1.92亿，61.3万，770倍。” —生命科学

GPS有效载荷

GPS本质上是一个被动系统。
GPS卫星不接收任何信息。 相反，每颗卫星都会定期报告：

1.伪随机码—卫星的标识值（接收机用于解码信号）

2.年历数据-卫星在任何给定时间的位置以及有关所有其他活动卫星的轨道信息（这会通知接收器哪些卫星应该可用以及何时可用-帮助接收器更快地获取GPS定位信息）

3.星历数据-有关卫星的更具体信息：它的当前日期，时间，健康状况和位置。 NavStar卫星大约每30秒广播一次此数据。星历数据通常每2小时更新一次，有效期为4小时。

从冷开始

尽管广播频率很高，但是仅凭年历表通常不足以使GPS接收器获得定位信息，尤其是在GPS接收器从冷启动中启动时。

并非总是如此，GPS接收机的缓存年历信息将过时，因此某些接收机（尤其是较旧的接收机）可能必须等待10分钟以上才能从每个卫星接收完整的年历和星历数据广播，然后才能提供GPS定位。

此外，星历数据会自然过期，因为由于时钟漂移而无法将其缓存太久。等待广播和接收更新的星历表数据是导致GPS接收器启动时间长的主要原因。

全球定位系统

幸运的是，大多数现代设备（例如当今的智能手机）都可以最大程度地减少这种等待时间。大多数现代移动设备使用一种称为A-GPS（辅助全球定位系统）的传统GPS技术的变体，可以帮助他们快速获取GPS定位。

A-GPS通过利用手机的数据连接与帮助服务器联系来工作。服务器将直接提供年历和星历数据，因此电话不再需要等待来自卫星的传输。但是，一旦超出蜂窝覆盖范围，电话便会恢复为车载GPS装置，并需要几分钟来以传统方式获取星历和年历数据。

GPS信号

大多数GPS传输都在频谱的UHF部分中。大多数民用GPS通信都是在1575.42 MHz或1227.60 MHz上完成的。

另外，GPS信号使用CDMA扩频技术，以允许所有卫星在相同频率上发射而不会互相干扰。

GPS传输

根据RadioElectronics的数据，标准GPS传输的长度约为15000位，并且以50位/秒的速率进行传输-完成整个传输大约需要30秒。

该帧被分为5个子帧，每个子帧的长度为300位，传输时间为6秒。

这些帧可帮助接收器识别传输的开始和结束，因此它们可以轻松地与输入信号同步并解码传输。

Sub-Frame 1：时钟，GPS时间，卫星运行状况，卫星ID
Sub-Frame 2-3：星历数据
Sub-Frame 4-5：年历数据

接收者

三边测量

在接收方，GPS通过使用称为三边测量的方法来工作。

想象一下，我告诉过你，我距洛杉矶150英里，拉斯维加斯200英里，弗雷斯诺75英里。

仅需使用这三个距离值，您就可以确定与这些约束匹配的区域，并能够估算出我在该区域内的当前位置。您进行的距离测量越多，对我的位置的估算就越准确。

GPS要求最短距离为3颗卫星，以获取对您所在位置的修正。众所周知，GPS信号包括卫星的位置和根据卫星内部时钟的时间。如果我们测量接收消息的时间，并将时间差与从卫星发送消息的时间进行比较，则可以确定消息传输的时间。另外，知道所有这些信号都是以光速发送的，我们可以将这两个值相乘以计算到特定卫星的直线距离。

因此，卫星使用昂贵的原子钟。传输的时间值越准确，则接收机到卫星的距离就越准确。

尽管我们仅用3颗卫星就可以确定用户的2D位置，但是使用4颗卫星可以使我们计算高度值。尽管在某些情况下2D定位可能会起作用，因为GPS会假设您接近海平面，但是如果您在山上，则2D定位可能会产生数百米的误差。

此外，由于接收器（如手机）通常具有便宜的，不准确的时钟，因此，我们需要解决由便宜的硬件和其他环境因素（由电离层和对流层引起的信号速度降低）引入的定时误差。使用第四颗卫星不仅可以提供高度值，还可以使我们求解方程组，使我们可以识别时钟误差并计算出更准确的位置。

大多数现代GPS接收器都将使用此附加信息来尝试将其内部时钟与卫星的原子钟同步。

这就是为什么大多数现代GPS接收器通常会跟踪所有可用的视线卫星，而只使用一些子集进行实际计算的原因。

现在，GPS接收器的天线可以拾取至少4颗卫星，它可以在3个维度（纬度，经度和高度）中准确计算其位置和时间。

如果您对三边测量背后的实际数学感到好奇，请参考宾夕法尼亚州立大学的资源。