Matlab Simscape导入urdf创建机器人模型-以ABB六轴机器人为例

Supernova_Jun

于 2024-06-25 05:18:39 发布

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文章标签：机器人

本文链接：https://blog.csdn.net/Supernova_Jun/article/details/139944145

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“ URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。今天以ABB六轴机器人为例，使用Matlab Simscape导入urdf文件来创建机器人模型。”

在上一节，我们使用Simscape对二连杆系统进行了建模，请参考文章：

http://t.csdnimg.cn/BHlBV

URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。今天以ABB六轴机器人为例，使用Matlab Simscape导入urdf文件来创建机器人模型。

先来预览下最终效果：

—

什么是URDF

URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是一种用于描述机器人模型的XML格式文件。它被广泛应用于机器人操作系统中，用于定义机器人的物理结构和特性，包括关节、链接、传感器等。URDF文件使得机器人模型的描述变得标准化和易于共享，从而促进了机器人领域的研究和开发。

URDF文件的核心内容主要包括以下几个部分：

机器人声明（Robot Declaration）
连杆（Links）
关节（Joints）
传感器和执行器（Sensors and Actuators）

1. 机器人声明

每个URDF文件都以一个<robot>标签开始，用于声明机器人的名称和其他全局属性。这个标签是整个URDF文件的根节点。

<robot name="my_robot">
    ...
</robot>

2. 连杆（Links）

连杆是URDF文件中的基本构建块，表示机器人的刚体部分。每个链接包含以下属性：

名字（Name）：链接的唯一标识符。
惯性（Inertial）：链接的质量和惯性矩信息。
视觉（Visual）：链接的可视化模型，通常用于仿真和渲染。
碰撞（Collision）：链接的碰撞模型，通常用于物理仿真。

<link name="base_link">
    <inertial>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <mass value="1.0"/>
        <inertia ixx="0.1" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.1" iyz="0.0" izz="0.1"/>
    </inertial>
    <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
            <box size="1 1 1"/>
        </geometry>
        <material name="gray"/>
    </visual>
    <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
        <geometry>
            <box size="1 1 1"/>
        </geometry>
    </collision>
</link>

3. 关节（Joints）

关节连接两个链接，并定义它们之间的运动关系。关节有不同的类型，如固定关节（fixed）、旋转关节（revolute）、平移关节（prismatic）等。每个关节包含以下属性：

名字（Name）：关节的唯一标识符。
类型（Type）：关节的类型。
父链接（Parent Link）：关节的父链接。
子链接（Child Link）：关节的子链接。
原点位置（Origin）：关节相对于父链接的起始位置和姿态。
运动轴（Axis）：关节的运动轴（旋转关节和平移关节）。
```
<joint name="base_to_link1" type="revolute">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="link1"/>
    <origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
    <limit lower="-1.57" upper="1.57" effort="10" velocity="1.0"/>
</joint>
```
4. 传感器和执行器（Sensors and Actuators）

虽然URDF文件本身不直接定义传感器和执行器的详细内容，但它们可以通过链接和关节的属性进行扩展。例如，可以通过定义插件的方式将传感器和执行器添加到机器人模型中。
```
<gazebo>
    <sensor type="camera" name="camera_sensor">
        <camera>
            <horizontal_fov>1.3962634</horizontal_fov>
            <image>
                <width>800</width>
                <height>800</height>
                <format>R8G8B8</format>
            </image>
            <clip>
                <near>0.1</near>
                <far>100</far>
            </clip>
        </camera>
    </sensor>
</gazebo>
```
举个例子，下图中所示的二自由度机器人：

其URDF模型可以表示为：

02

—

Simscape导入urdf

URDF文件的创建我们在这里不赘述。此处直接给出ABB某款机器人模型的URDF文件。

URDF文件包常见文件结构如下：

此处我们使用同样的文件结构：

此时我们已经具备了导入urdf模型的基础条件，那么如何导入呢？

很简单，只需要smimport即可，具体如下：
```
addpath([pwd filesep 'Geometry'])
[mdl_h] = smimport('sm_abbIrb120.urdf','ModelName','sm_abbIrb120_1_RawImport_test');
```
静待几秒后，你会看到：

是不是似曾相识？没错，导入urdf文件后，因为urdf文件中已经描述了机器人的模型信息，所以simcape会根据urdf中描述自动创建模型。让我们随便打开一个子系统，可以看到：机器人的坐标系描述、3d模型、质量惯量等信息均已被导入。

同样按照上节中所讲内容创建输入输出：

简单加个正弦输入：

仿真曲线：

到此我们就能看到文章开头的预览效果啦。

代码分享给大家，供学习交流。