相机常见感光芯片的几何尺寸

dpi是dot per inch，每英寸多少点，表示印刷品点密度

ppi是 Pixel per inch，每英寸像素数，针对显示器的设计时，dpi=ppi。

ppi计算方法是长宽各自平方之和开方，除以对角线长度(单位英寸)。

现以NiKon D700相机为例介绍其内参数矩阵参数之间的换算关系：

就算大家身边没有这款相机也无所谓，可以在网上百度一下，很方便的就知道其一些参数——

焦距 f = 35mm 最高分辨率：4256×2832 传感器尺寸：36.0×23.9 mm

根据以上定义可以有：

u0= 4256/2 = 2128 v0= 2832/2 = 1416 dx = 36.0/4256 dy = 23.9/2832

fx = f/dx = 4137.8 fy = f/dy = 4147.3

其中相机的内参和外参可以通过张正友标定获取。