opencv相机坐标到图像坐标的转换

相机坐标到图像坐标的转换通常需要使用相机内参矩阵和外参矩阵。在OpenCV中,可以通过cv2.projectPoints()函数实现相机坐标到图像坐标的转换。具体的程序如下:

import cv2
import numpy as np

# 读取图像和相机参数
img = cv2.imread('test.jpg')
K = np.array([[1000, 0, 500], [0, 1000, 500], [0, 0, 1]], dtype=np.float32)
R = np.array([[1, 0, 0], [0, 1, 0], [0, 0, 1]], dtype=np.float32)
t = np.array([0, 0, 0], dtype=np.float32)

# 定义三维坐标点
point_3d = np.array([[0, 0, 1]], dtype=np.float32)

# 进行相机坐标到图像坐标的转换
point_2d, _ = cv2.projectPoints(point_3d, R, t, K, distCoeffs=None)

# 将结果转换为整数
point_2d = tuple(map(int, point_2d[0].tolist()))

# 在图像上绘制点
cv2.circle(img, point_2d, 3, (0, 0, 255), -1)

# 显示图像
cv2.imshow('Image', img)
cv2.waitKey(0)
cv2.destroyAllWindows()

以上代码中,读取了一张图像和相机参数,使用cv2.projectPoints()函数进行相机坐标到图像坐标的转换,最后在图像上绘制了转换后的点并显示出来。

需要注意的是,cv2.projectPoints()函数的第一个参数是三维坐标点的数组,每行表示一个点的坐标;第二个参数是旋转矩阵;第三个参数是平移向量;第四个参数是相机内参矩阵;第五个参数是相机的畸变系数,如果没有畸变可以设置为None。函数的返回值包括转换后的二维坐标点和每个点的向量长度,可以通过下划线接收。

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OpenCV中,像素坐标系是指图像上的点的坐标表示方式,而世界坐标系是指物体在现实世界中的坐标表示方式。通常,我们需要将像素坐标转换为世界坐标,或者将世界坐标转换为像素坐标。为了实现这种转换,我们可以利用相机的内参、畸变参数和外参等标定参数。 首先,我们需要读取标定文件,并提取出标定参数,包括相机的内参、畸变参数和外参等。然后,我们可以利用这些参数将世界坐标中的点转换为像素坐标。这一步骤可以通过使用OpenCV中的函数来实现,例如`cv2.projectPoints()`函数。 另外,我们也可以通过手动估计的非亚像素坐标点将其转换为世界坐标,然后将其映射到图像上,通过比较转换后的像素坐标和输入的差距来评估转换的准确性。 总的来说,通过读取标定文件中的参数或手动估计的坐标点,我们可以实现Opencv像素坐标系到世界坐标系的转换。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [OpenCV学习——图像坐标系,相机坐标系和世界坐标系](https://blog.csdn.net/AileenNut/article/details/76922534)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* *3* [基于opencv的用于精确测量的单目相机标定,世界坐标和像素坐标相互转换](https://blog.csdn.net/m0_68681926/article/details/128003512)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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