导航系统中的惯性技术

       我们驾驶汽车，按着GPS或北斗导航的指示行驶在陌生道路上，当穿越隧道时导航系统依然可以为我们提供方向、速度、里程、时间等行驶数据，我们惊叹于脱离了卫星系统的信号接收，导航系统如何运行？这就是惯性技术为我们续航。

 

惯性技术

惯性技术是用来实现运动物体姿态和运动轨迹控制的一门技术，它是惯性仪表、惯性稳定、惯性系统、惯性制导和惯性测量等相关技术的总称。惯性技术涉及物理、数学、力学、光学、材料学、机密机械学、电子技术、计算机技术、控制技术、测量技术、仿真技术、加工制造及工艺技术等，是一门多学科交叉的技术，主要研究惯性仪表和惯性系统的理论、设计、制造、试验、应用、维护，广泛应用于航空、航天、陆地导航和大地测量、钻井开隧道、地质勘探、机器人、车辆、医疗设备等，以及照相机、手机、玩具等领域，总之，敏感物体的运动姿态和轨迹、定位和定向都少不了它。

惯性技术是现代精确导航、 制导与控制系统的核心信息源.。在构建陆海空天电 (磁) 五维一体信息化体系中，在实现军事装备机械化与信息化复合式发展的进程中, 惯性技术具有不可替代的关键支撑作用。

惯性技术原理

惯性导航技术是惯性技术的核心和发展标志，惯性导航系统 (Inertia navigation system，INS) 利用陀螺仪和加速度计 (统称为惯性仪表) 同时测量载体运动的角速度和线加速度，并通过计算机实时计算出载体的三维姿态、 速度、 位置等导航信息。

陀螺仪就是惯性制导的基础 

惯性导航系统有平台式和捷联式两类实现方案：前者有跟踪导航坐标系的物理平台, 惯性仪表安装在平台上, 对加速度计信号进行积分可得到速度及位置信息, 姿态信息由平台环架上的姿态角传感器提供；惯导平台可隔离载体角运动, 因而能降低动态误差, 但存在体积大、 可靠性低、 成本高、 维护不便等不足。

捷联式惯导系统没有物理平台, 惯性仪表与载体直接固连, 惯性平台功能由计算机软件实现, 姿态角通过计算得到, 也称为 “数学平台”。

惯导系统的基本方程 (比力方程) 如式 (1) 所示：

 式中，