自动驾驶技术基础——惯导

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惯导简介

惯导全称：惯性组合导航系统。

惯性导航系统是以陀螺仪和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺仪的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。跟GNSS没有一毛钱关系，具体请参阅另一篇博文GNSS。

惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置(加速度二次积分得到位移)等信息。

惯导的优点：

1. 由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响；
2. 可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下；
3. 能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航信息连续性好而且噪声低；
4. 数据更新率高(比普通GPS的更新频率高，这对于汽车这种快速移动的载具来说是很重要的)、短期精度和稳定性好。

惯导的缺点：

1. 由于导航信息经过积分而产生，定位误差随时间而增大，长期精度差；
2. 每次使用之前需要较长的初始对准时间；
3. 设备的价格较昂贵；
4. 不能给出时间信息。

主要型号介绍

北京星网宇达

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