ros试验---使用launch文件启动ros节点

一、试验材料：

        一个发布消息的节点、一个接收信息的节点

二、试验目的

        如果按照正常命令行启动上述ros节点需要如下命令

        N个节点就需要N个命令

roscore//启动ros master
cd catkin——ws//进入工作空间
catkin_make//进行编译
rosrun  pkg node //运行包名节点名
*******

        launch就像执行清单一样，把列进去的节点全部启动。当机器人节点多的时候，多采用launch文件启动

三、试验过程

launch语法：大盒子套上贴标签的小盒子。

<launch>
    <node pkg="packsge_name" typ="node_excutable" name="node_name" output="screen">

</launch>
//pkg 要运行的包名
//type 可执行文件名
//name 节点名
//output 输出到指定屏幕

问题一：launch文件在哪里放着？

launch文件可以放在工作空间的任意位置，一般生成一个launch文件夹

四、试验结果

如图所示：chao的节点输出在一个新的节点

五、试验结果

试验成功！！！！