ROS实验——使用github和VS code

#机器人工匠阿杰# #哔哩哔哩#

一、实验背景

刚接触ros ,github里有许多常见机器人控制的功能包，rosindex在国内网络中好像打不开。、

VScode对编程和文件管理非常方便。不用VScode 对不同原地代码的编写，其他程序的修改需要不断往返于各个文件夹和文档中。使用vscode可以在一个软件中实现代码修改，编写和其他文档管理。就像在一个城市中改了一个市民之家，从出生证明、身份证、结婚证、离婚证和死亡证明的管理部分都放在一个办公室，方便你去办事，户籍大厅旁边还有办驾驶证的。

二、实验目的

1、从GH下载wpe_simulation功能包。后期的导航功能包、仿真功能包都可以从Github里下载

2、下载VScode，在VScode里添加一些插件，方便代码编写和阅读以及和Ubantu终端进行连接。

三、实验原理

        1、wpr_simulation是一个功能包需要在工作空间的源码文件夹里，创建工作空间catkin_ws（这名字随便起，同下，一般都默认这个名字）、创建源文件夹src。

           安装git 我也不知到是啥 

sudo apt install git

git clone "https://github.com/6-robot/wpr_simulation.git" //"功能包github链接" 

        

四、实验过程

一开始进行的比较顺利，简述一下安装过程吧。下载Ubantu、更改语言设置、安装VWware tool。

一键安装ros。问题开始出现了：安装成功后无法catkin_make编译，我想应该是没添加环境变量，然后我添加了一句 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash(因为这一句话是我常用的)。结果还是不行。

解决办法：没办法只能倒回去看阿杰的视频，发现他是从官网上安装的ros （ros.org)国内打不开，人家第一次添加环境变量是添加了两句

找到问题了，我第一次安装的时候在Ubantu系统里安装的是ROS 接口比较丰富的一个接口，里边包括了C++  的编译包，但是在第二次安装的时候，第一次给了虚拟机20G的内存，但是用了一个wpr_simulation 功能包就满了，这次选择安装了ros很基础的版本，相当于只有ros的基本框架，里边的许多功能需要自己下载。

怎么发现的呢？

我在打开roscore后，roscore可以正常运行，但是进入到工作空间后执行catkin_make编译命令一直在报错，这说明ros的安装没有问题，编译出现了问题。于是我把错误代码

NO cmake_CXX_compiler could be found

放到Chat_gpt里分析了一下，根据我的英语底子隐约觉得这句话的意思是 没有发现编译文件  那个compiler不知道啥意思。

gpt跟我说了几种可能  显然我直觉告诉我是第一中问题，我就根据他提供的代码在linux系统里下载问题C++编译器 sudo apt-get install build-essential

1. 确认编译器安装
2. 设置环境变量
3. 指定编译器给CMake
4. 使用CMake GUI
5. 检查CMakeLists.txt文件

问题解决；"Compiler"在计算机科学和编程领域中，指的是一种特殊的软件，它的主要作用是将一种编程语言写成的源代码转换（或编译）成另一种形式，通常是将高级语言（如C++、Java等）的源代码转换为低级的机器语言或字节码，使得计算机能够执行这些代码。  TMD英语在好点就看懂了。   

自此wpr_simulation可以正常运行了。

apt +  下边这些东西可以查看软件包信息

  list - 根据名称列出软件包
  search - 搜索软件包描述
  show - 显示软件包细节
  install - 安装软件包
  reinstall - 重新安装软件包
  remove - 移除软件包
  autoremove - 卸载所有自动安装且不再使用的软件包
  update - 更新可用软件包列表
  upgrade - 通过 安装/升级 软件来更新系统
  full-upgrade - 通过 卸载/安装/升级 来更新系统
  edit-sources - 编辑软件源信息文件
  satisfy - 使系统满足依赖关系字符串

第二部分：使用VScode 主要是加几个插件，chinese插件、ros插件、cmke插件（用前边带个扳手的那个版本），还有一个给不同括号变颜色的插件，现在好像已经内置了。

五、实验结果

  成功解决安装问题和vscode问题！！！

六、实验思考

        学会看编译报错能解决百分之80%的问题。