ROS实验----C++发布地图节点

#机器人工匠阿杰# #哔哩哔哩#

一、实验背景

二、实验目的

自定义栅格地图

0	0	0	0
100	100	0	-1

三、实验原理

在地图消息包里对int8[]  数组进行赋值，被赋值100的格子显示黑色，0显示白色，-1显示灰色。并发布到map话题，使用Rviz进行显示。

四、实验过程

1、创建一个软件包nav_pkg，在依赖项里加上nav_msgs。

2、创建map_pub_node节点。

3、在节点中发布话题map，消息类型为nav_msgs/occupancyGrid。

4、构建一个nav_msgs/occupancyGrid消息包，并对其赋值。

5、将地图消息包发送到话题/map。

6、编译运行节点。

五、实验结果

Reproduce this error by running:
==> cd /home/cwh/catkin_ws/build_isolated/nav_pkg && /home/cwh/catkin_ws/devel_isolated/lidar_pkg/env.sh cmake /home/cwh/catkin_ws/src/nav_pkg -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/cwh/catkin_ws/devel_isolated/nav_pkg -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/cwh/catkin_ws/install_isolated -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo -G 'Unix Makefiles'

这里显示我有一个错误，检查发现我在第一步里添加依赖包是把依赖包的名字拼错了nav_msgs写成mav_msgs

直接在Cmakelist文件里把名称该对就可以了。

修改之后就可以成功编译了，生成的地图也是我想要的

六、实验思考

发布者节点是根据视频内容写的，对于消息包的编写存在一些疑问：

#include<ros/ros.h>
#include<nav_msgs/OccupancyGrid.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init (argc,argv,"nav_pub_node");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Publisher pub = n.advertise<nav_msgs::OccupancyGrid>("/map",10);
    ros::Rate r(1);

    while (ros::ok())
    {
        nav_msgs::OccupancyGrid msg;

        msg.header.frame_id = "map";     //地图坐标系Id叫map
        msg.header.stamp = ros::Time::now();     //应该是地图打印的时间是现在

        msg.info.origin.position.x = 0;     //地图起始点xy坐标
        msg.info.origin.position.y = 0;
        msg.info.resolution = 1.0;         //地图的分辨率1.0m/格

        msg.info.height = 2;             //行数
        msg.info.width = 4;              //列数

        msg.data.resize(4*2);            //地图数据的大小
        msg.data [0] = 100;              //赋值
        msg.data [1] = 0;
        msg.data [2] = 0;
        msg.data [3] = -1;

        pub.publish(msg);
        r.sleep();
    }
    

    return 0;
}

当你脑海里有了一张地图，这个地图就该有个名字，有起始位置，有比例尺大脑在想象时自动进行了。