手把手教你win11下安装carla并跑演示例子

       了解到大部分人不是很熟悉linux系统，但是又想尝试接触自动驾驶领域，所以我在这里将carla在win下安装的方法进行分享，希望能帮助到一些想学习入门学习carla但是又不会配置linux环境的同学

那么话不多说，开始正题~~

       首先打开carla的github，本文使用预编译版本，已免去后期build from source~~（预编译版本不包含UnrealEngine的内容，如果不需要自己做地图的话不用UnrealEngine也行）

        注：本文强烈建议在anaconda下创建一个新的python=3.7虚拟环境来操作

如果不知道怎么创建虚拟环境的可以先安装一个anaconda，然后在终端（win+R然后cmd回车）输入以下命令：

conda create -n carla python=3.7

激活创建的conda环境

conda activate carla

carla的GitHub下载地址：

https://github.com/carla-simulator/carla/releases

我这里下载的是最新的版本（carla0.9.13），下载好之后会得到一个zip，解压到任意位置（你喜欢），打开解压出来的文件，找到CarlaUESTC4.exe，运行~

 

顺利的话你会看到以下的界面：

 到这里，carla就算安装完成绝大部分了~

下面我们跑一个carla自带的例子试一下

在刚刚解压出来的那个文件里面找到PythonAPI再打开examples，然后在最上面（一下子忘记最上面那一栏叫啥了）输入cmd，回车，如下图：

 

 打开终端

按照文章开头说的方法切换到carla虚拟环境，然后输入

python automatic_control

 第一次运行可能会出现：

no module named numpy或者no module named shapely的情况

这个时候直接：

pip install numpy
pip install shapely

就可以解决问题，再次输入python automatic_control可能会出现no module named carla的问题，其他博主一般推荐打开./PythonAPI/carla/dist，找到carla-0.9.13-py3.7-win-amd64.egg然后打开终端使用：

easy_install carla-0.9.13-py3.7-win-amd64.egg

但是我使用这个会报错：easy_install' 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序

于是我使用pip手动安装

./PythonAPI/carla/dist中还有一个文件carla-0.9.13-cp37-cp37m-win_amd64.whl

在文件目录下打开终端，使用pip手动安装

pip install carla-0.9.13-cp37-cp37m-win_amd64.whl

接下来就是最后一步了

首先打开上文提到的CarlaUESTC4.exe，然后在./PythonAPI/examples中打开终端，切换到carla环境，输入

python automatic_control.py

如果出现下面的演示视频（每次打开出来的车子是随机的），你的carla就算安装成功了！！！

 接下来你就可以愉快的在carla环境中调取车辆的点云消息，车辆传感器消息啦~

本文参考：

https://github.com/WilliamWu96/Carla_Installation

https://zhuanlan.zhihu.com/p/338927297

https://zhuanlan.zhihu.com/p/390143776

其中小飞自动驾驶系列分享讲的比较全面，很适合新手入门尝试，本人在配置ubuntu的build from source+UnrealEngine的carla环境的时候通过学习博主的分享少走了很多弯路小飞自动驾驶系列分享https://www.zhihu.com/column/c_1324712096148516864如果后期大家有需要的话，我可以出一期在ubuntu安装carla的教程，包含build from source+UnrealEngine版本和预编译版本

本人纯carla新手，上文如有错误，欢迎大家交流指正