rviz::RenderSystem:error creating render window: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException)的一种解决方式

问题描述

Invalid parentWindowHandle (wrong server or screen) in GLXWindow：

在使用ros的时候遇到rviz打不开的一种情况，网上有些帖子说是显卡驱动有问题，但是运行nvidia-smi看起来并没有什么问题（应该吧）。

我在github上找到了一直临时的解决方案，虽然不知道什么原理，但是管用。
rviz报错如下：

[ WARN] [1716523309.554136847]: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException): Invalid parentWindowHandle (wrong server or screen) in GLXWindow::create at /build/ogre-1.9-kiU5_5/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/RenderSystems/GL/src/GLX/OgreGLXWindow.cpp (line 240)
rviz::RenderSystem: error creating render window: OGRE EXCEPTION(3:RenderingAPIException): Invalid parentWindowHandle (wrong server or screen) in GLXWindow::create at /build/ogre-1.9-kiU5_5/ogre-1.9-1.9.0+dfsg1/RenderSystems/GL/src/GLX/OgreGLXWindow.cpp (line 240)
[ERROR] [1716523309.554184739]: Unable to create the rendering window after 100 tries.
段错误 (核心已转储)

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原因分析：

罪魁祸首是 OGRE，它还不支持 Wayland：
https://forums.ogre3d.org/viewtopic.php?t=93084#p537787

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解决方案：

通过使用 QT_QPA_PLATFORM=xcb在 Wayland 上强制使用 X11：

sudo gedit ~/.bashrc
找到 export QT_QPA_PLATFORM='offscreen' 
改成 export QT_QPA_PLATFORM=xcb 
source ~/.bashrc

之后就可以用了