HAL库 FreeRTOS学习笔记

1、前言

我学习FreeRTOS已经有一段时间了，学习周期也比较长，在这里讲一讲我的理解和学习方法。
环境配置
STM32CubeMX 5.6.0
Keil MDK 5.33
NUCLEO STM32F411RETx

2、FreeRTOS简介

在学习一个新东西前一定要把最基础的原理搞懂，然后在去学着如何取运用，所以首先让我们了解什么是FreeRTOS，以及FreeRTOS的框架和运用。
FreeRTOS是一种实时操作系统，实时就是展现了此系统处理具有及时性，这一点在学习FreeRTOS是也是展现的淋漓尽致，后面就会了解到，优先级就是为了及时执行一些操作而设定的。
那么实时操作系统到底长什么样呢？我们去其官网看看，入口：FreeRTOS官网。我们将FreeRTOS下载下来，如下图，点击Download FreeRTOS按钮

会跳转到下面的界面
继续点击Downlaod

便可下载最新版本的FreeRTOS了，我们点击Download后的页面可能加载不出来，不过下载可以正常进行，速度较慢，如下图所示

当我们下载好并解压之后，我们可以看到FreeRTOS文件的内部结构如图所示

其中我们最常用到的就是第一个文件夹，即FreeRTOS文件夹，其余两个文件夹具体什么作用就不多说了，可以自行找一些视频文章来看，打开第一个文件夹后可以看到下图中所示

打开Demo文件夹后可以看到FreeRTOS支持的平台和各种开发板类型，种类非常多，如下图

大家可以根据自己的情况来看是否可以使用FreeRTOS。
在FreeRTOS文件夹中的Source文件夹中有一个portable文件夹，这个文件夹中展示了可以使用那些IDE作为开发工具，种类非常之多，如下图

就拿我使用的Keil来说，在Keil文件夹中应当存在用于Keil的源文件，但是实际上这个文件夹中只有一个.txt文档，文档命名的意思为让我们看RVDS文件夹
打开RVDS文件夹之后发现有适用于各种型号的ARM芯片类型，文件夹中便是使用与Keil的头文件与源文件，如下图。

说了这些也都知识介绍了一点FreeRTOS表面的东西，而且如果是使用STM32CubeMX生成工程的话，这些知识作为了解即可，不必掌握或者深究。接下来将会讲述怎样学习HAL库中FreeRTOS的使用。

3、HAL库中使用FreeRTOS

3.1、学习FreeRTOS并原理

如何学习FreeRTOS呢，网络上又很多文章视频可以学习，不过用于HAL库学习的资料并不是很多，我讲讲我学习的心得。
首先官网是一个很好的学习网站，上面又很所关于FreeRTOS的学习资料，其中最重要的两个是《161204_Mastering_the_FreeRTOS_Real_Time_Kernel-A_Hands-On_Tutorial_Guide》和《FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0》，这两个文档在官网上可以免费下载，如下图
在RESOURES的Books and Manual中可以找到，第一个文档介绍了FreeRTOS的原理，并且给出了一些简单的例程，可以供读者检验；第二个文档介绍了FreeRTOS中所有的API函数，从这个文档中你可以学习到关于FreeRTOS自己定义的一些函数该如何使用。不过这两个文档为全英文的，有一定的门槛。网上有一些中文翻译的文档，通俗易懂，不过不全面，而且文档年代较为久远，不过很具有学习价值。我个人建议英语不好的可以先通过中文文档学习，再有了对FreeRTOS有了一定的理解之后，再去阅读英文文档会有很大的帮助。中文文档包括以上两个官方文件我都打包好了，大家可以免费下载，链接为： 文档资料。
以上三个文档绝对可以使你理解并会使用FreeRTOS，而且这条学习路径我认为是非常高效的，《FreeRTOS_Reference_Manual_V10.0.0》文档介绍的是FreeRTOS的API函数，这个文档只有在你用到哪个函数的时候再去看，不需要通读，这样既记不住还浪费时间，另外两个文档建议大家通读。

3.2、如何在CubeMX中配置FreeRTOS

3.3、生成Keil工程介绍