ros安装

1.国内清华的安装源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置key
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.首先需要更新 apt(以前是 apt-get, 官方建议使用 apt 而非 apt-get),apt 是用于从互联网仓库搜索、安装、升级、卸载软件或操作系统的工具。
sudo apt update
4.然后，再安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception
sudo apt install ros-noetic-desktop-full #ubuntu20.2
ubuntu18.04 应该安装Melodic
执行sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full 这句就可以了
5.配置环境变量，方便在任意 终端中使用 ROS。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

卸载
sudo apt remove ros-noetic-* #卸载

在 ROS 版本 noetic 中无需构建软件包的依赖关系，没有rosdep的相关安装与配置。Melodic需要往下安装rosdep

rosdep的相关安装与配置：
首先安装构建依赖的相关工具
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
ROS中使用许多工具前，要求需要初始化rosdep(可以安装系统依赖) -- 上一步实现已经安装过了。
sudo apt install python3-rosdep
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
在 rosdep 初始化时，多半会抛出异常。
进入"/usr/lib/python3/dist-packages/" 查找rosdep中和raw.githubusercontent.com相关的内容，调用命令:
find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"
修改相关文件，主要有: ./rosdistro/__init__.py、./rosdep2/gbpdistro_support.py、./rosdep2/sources_list.py 、./rosdep2/rep3.py。可以使用sudo gedit命令修改文件:
文件中涉及的 URL 内容，如果是:raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master都替换成步骤1中准备的gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master即可。