Matlab实现四旋翼无人机几何位置控制

Matlab实现四旋翼无人机几何位置控制

四旋翼无人机在现代航空领域中应用越来越广泛，其中几何位置控制是其重要的控制任务之一。本文将介绍如何使用Matlab实现四旋翼无人机的几何位置控制，并提供相关源代码。

在本篇文章中，我们将采用基于PID控制器的方法实现四旋翼无人机的几何位置控制。具体来说，我们将会分别设计俯仰角、横滚角和偏航角PID控制器，以实现对四旋翼无人机在X、Y和Z轴上的位置进行控制。

首先，我们需要获取四旋翼无人机的状态信息。本文中，我们采用ROS（Robot Operating System）通信机制，通过MAVROS包获取飞行器状态信息。我们选用ROS是因为ROS是一个非常方便、流行且完善的机器人操作系统，而MAVROS是其官方推荐的用于与PX4飞控的通信包。

接下来，我们需要获取无人机所需的期望位置信息。本文中，我们选择手动输入方式，在Matlab中设置目标位置坐标和期望速度等信息。当然，你也可以通过其他方式获取无人机期望位置信息，比如GPS定位系统等。

现在，我们已经获得了无人机的状态信息和期望位置信息，接下来是控制器的设计。这里我们将采用PID控制器进行设计。

PID控制器的三个部分分别是比例部分、积分部分和微分部分。以俯仰角为例，我们可以将PID控制器表达式表示为：