PX4在ROS-Kinetic外部控制下的仿真（1）

最新推荐文章于 2024-07-08 17:27:53 发布
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分类专栏： 四轴飞行器 PX4 ROS 文章标签： ubuntu px4 ros gazebo 仿真
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/yjy728/article/details/75201110
版权

官方文档是基于ROS-indigo作的介绍，ubuntu16.04下只能安装kinetic版本的ROS，亲身试坑后留下一些经验教训。
主要参考了PX4开发文档1，ROS官方文档2和相关博客步骤如下3：
步骤如下：

1安装ROS-Kinetic

1.1这里写图片描述

这几个全勾上

1.2 添加软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 安装密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

1.4 更新软件源

sudo apt-get update

1.5 安装ROS-Kinetic4

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

1.6 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

1.7 环境变量设置

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

1.8 创建ROS工作空间


                

                
                
        

        

    




        

            

                    
                      最低0.47元/天 解锁文章
                        
                    
            

        

    

      

        

            

              
                
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                专栏目录
          










                



	

		

			

				
					
Ubuntu18.04搭配无人机仿真环境(ROS,PX4,gazebo,Mavros,QGC安装教程)

				
			

			

				

					m0_49586319的博客
				

				

					08-11
					
					1367
					
				

			

		

		

			
				
无人机仿真环境开发全套详细教程。

			
		

	



                

              
                



	

		

			

				
					
Ubuntu16.04下手动配置pixhawk飞控--PX4固件版本开发环境（ROS+mavros版本）

				
			

			

				

					一步一脚印
				

				

					06-27
					
					7005
					
				

			

		

		

			
				
参考px4官网流程：

https://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html

https://dev.px4.io/en/setup/building_px4.html

配置过程中网速一定要好！！！！一定要好！！！！最好翻墙！！！不然会出很多莫名其妙的bug的！！！！！



-------------------------------...

			
		

	



                


  
              

                


	

		

			

				
					
PX4 Offboard Control Using MAVROS on ROS

				
			

			

				

					OLillian的专栏
				

				

					04-27
					
					5616
					
				

			

		

		

			
				
Overview

Recently opensource autopilots have become reliable by various failsafe functions integrated by the opensource community. Developing different softwares for each application can be time co

			
		

	





	

		

			

				
					
roslaunch mavros px4.launch是将飞控连上MAVROS

				
			

			

				

					诗筱涵的博客
				

				

					08-08
					
					4049
					
				

			

		

		

			
				
GAAS的SLAM教程还有ZN无人机课程的教程（当然应该是学GAAS的）里面都有这个命令







http://www.voidcn.com/article/p-ssnoekww-bqc.html




			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
使用Gazebo进行PX4的仿真

					
最新发布

				
			

			

				

					qq_73407651的博客
				

				

					07-08
					
					336
					
				

			

		

		

			
				
该文总结了其他多篇文章的方法，做了一个简单的记录，免得以后想要再做的时候又忘了怎么做了。这里主要针对Gazebo做工作，mavros这东西的安装不再详述，别的文章写的很清楚。先打开.bashrc文件，在底部添加一行：export PATH="$PATH: ~/.local/bin"这会编译一个名为px4_sitl_default的编译文件，并且用于gazebo。运行之后就会有报错numpy版本问题，先别急，让bug飞！上面是1.12.3的，需要其他版本的自行更改。有数据，在变化，那就差不多对的了。

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4 全驱无人机 MAVROS 发布 actuator_control 消息

				
			

			

				

					Leoo_oo的博客
				

				

					05-07
					
					1498
					
				

			

		

		

			
				
如果想要通过发布力和力矩控制全驱无人机，那么就需要发布三个方向的力矩和三个方向的力，总共六个控制量，而对于默认原版的actuator_control消息，其中只有四个控制量，因此需要进行修改。

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4篇——Mavros

				
			

			

				

					kjb655的博客
				

				

					08-31
					
					1039
					
				

			

		

		

			
				
Mavros

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4-mavros之Roslaunch使用 及流程介绍

				
			

			

				

					Chasing的博客
				

				

					04-07
					
					5464
					
				

			

		

		

			
				
首先在Ros工程目录src下，创建新的功能包。使用命令

 catkin_create_pkg px4_launch

注意此处不需要添加任何依赖了。然后建立一个launch文件夹，如下图所示
2. 改写launch文件即可，如下面所示。
<launch>
    <arg name="world_path" default="$(find simulation)/worlds...

			
		

	





	

		

			

				
					
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台

				
			

			

				

					06-05
				

			

		

		

			
				
基于PX4、ROS和Gazebo的无人机通用仿真平台XTDrone是基于PX4、ROS与Gazebo的无人机通用仿真平台。支持多旋翼飞行器（包含四轴和六轴）、固定翼飞行器、复合翼飞行器（包含quadplane，tailsitter和tiltrotor）与其他...

			
		

	





	

		

			

				
					
最详细的Ubuntu18配置px4_ros_gazebo仿真

				
			

			

				

					01-09
				

			

		

		

			
				
本教程将在Ubuntu18安装ros, px4工具链, 以及gazebo仿真环境 参考此教程可以在Ubuntu16的环境安装ros, px4工具链, 以及gazebo仿真环境 首先，我们来看下Ubuntu各版本对应的gazebo关系，在Ubuntu18中已经安装gazebo...

			
		

	





	

		

			

				
					
【PX4-AutoPilot教程-Offboard】MAVROS功能包控制无人机进入offboard模式飞行官方例程（C++实现）

				
			

			

				

					在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向练习生一名～
				

				

					12-21
					
					6565
					
				

			

		

		

			
				
主要介绍如何通过MAVROS功能包使用PX4飞控中的offboard模式控制gazebo中的飞机起飞到高度两米，代码用C++实现。在运行过程中，可能会出现一个BUG，就是无人机无法起飞，文章中简述了解决方法。

			
		

	





	

		

			

				
					
px4飞控和机载电脑通信：机载电脑接收飞控的自定义px4消息

				
			

			

				

					weixin_42022175的博客
				

				

					03-29
					
					6140
					
				

			

		

		

			
				
自定义mavros消息
mavros能够实现px4飞控和机载电脑之间消息的实时通信,对于大部分的消息的通信mavros以及实现了.但是,有时候我们想要自定义mavros来实现消息在飞控和机载电脑之间通信.
通信是双方的,即:
1:飞控—>机载电脑
2: 机载电脑—>飞控
这里我们先实现第一部分:把传感器收集到的数据从飞控发送到机载电脑,这一部分也包括两个小的部分:飞控发送数据和机载电脑接收数据.这里以发送超声波数据为例.
pixhawk版本:pixhawk4
px4版本:1.11.2
ros版本

			
		

	





	

		

			

				
					
我现在可以感受到  PX4+gazebo+MAVROS+offboard是标配。看来很多人已经这么做了

				
			

			

				

					诗筱涵的博客
				

				

					07-05
					
					912
					
				

			

		

		

			
				
我现在可以感受到 PX4+MAVROS+offboard是标配。看来很多人已经这么做了，甚至已经弄无人机+SLAM的开发了，只是我现在才知道！！！！！已经是非常成熟的方案了。



















































。
...

			
		

	





	

		

			

				
					
Ubuntu18.0 PX4+ROS+MAVROS+Gazebo仿真环境搭建

				
			

			

				

					weixin_43234290的博客
				

				

					05-20
					
					749
					
				

			

		

		

			
				
Ubuntu18.0 PX4+ROS+MAVROS+Gazebo仿真环境搭建
PX4：更新git,连接VPN下载安装， https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html
下载PX4固件，编译并进行简单仿真。https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html
ROS+MAVROS+Gazebo仿真环境
https://blog.csdn.net/qq_45067735/articl

			
		

	





	

		

			

				
					
setup安装没反应_[PX4]mavros安装+offboard控制过程记录

				
			

			

				

					weixin_39864373的博客
				

				

					11-23
					
					313
					
				

			

		

		

			
				
在上篇文章中，我们在ubuntu上搭建了PX4的开发环境。本篇文章将继续开发环境的搭建，完成ROS+gazebo+Mavros的仿真环境搭建，其中mavros可以用来执行offboard控制。!!!注意：我的安装过程可能稍有不同，由于在这之前我就已经安装了ROS，而Gazebo则是在上一篇文章中已经安装，因此我在安装的时候没有直接使用安装脚本，而是将脚本逐行执行以避免问题。如果你之前没有在home...

			
		

	





	

		

			

				
					
Pixhawk 6c (PX4)真机USB连接mavros失败

				
			

			

				

					ScarlettSun的博客
				

				

					10-20
					
					1751
					
				

			

		

		

			
				
Pixhawk6c在测试的过程中无法连接到mavros。在国内的博客尚未看到能用的解决方案，在px4论坛上发现是开发的一个bug，23年5月才被merge到主分支。可能过段时间就不会有这个问题了。

			
		

	





	

		

			

				
					
PX4环境搭建记录（ROS+Gazebo+mavros+PX4+QGC）

				
			

			

				

					LI2582957686的博客
				

				

					03-04
					
					2973
					
				

			

		

		

			
				
PX4环境配置（ROS+mavros+Gazebo+PX4+QGC）

			
		

	





	

		

			

				
					
mavros与px4飞控连不上检查方法

				
			

			

				

					诗筱涵的博客
				

				

					02-26
					
					723
					
				

			

		

		

			
				
2 在用cat命令串口有数据输出的基础上，/mavros/state话题的conneted项为false，此时检查px4.launch里的串口驱动文件名称是否正确，波特兰是否和飞控中对应串口波特率一致。px4.launch中的sys_id和飞控中mavlink口的sys_id是否一致(集群多机时会出现这种情况)1 用cat命令查看串口有没有数据输出，如果没有，说明可能是串口接线不对(如tx和rx接反了等等)或者飞控mavlink口设置不对没有mavlink数据输出。首先检查基本的硬件接线。

			
		

	





	

		

			

				
					
ros-kinetic-message-runtime : 依赖: ros-kinetic-cpp-common 但是它将不会被安装的问题怎么解决

				
			

			

				

					06-07
				

			

		

		

			
				
这个问题可能是由于软件源的问题导致的。你可以尝试更新软件源并重新安装这些依赖项。

你可以按照以下步骤操作：

1. 首先，更新软件源列表：

    ```
    sudo apt update
    ```

2. 然后，安装缺少的依赖项 ros-kinetic-cpp-common：

    ```
    sudo apt install ros-kinetic-cpp-common
    ```

3. 最后，安装 ros-kinetic-message-runtime：

    ```
    sudo apt install ros-kinetic-message-runtime
    ```

如果你已经安装了 ros-kinetic-cpp-common，那么你可以尝试升级它来解决问题：

```
sudo apt upgrade ros-kinetic-cpp-common
```

如果这些步骤不起作用，你可以尝试在安装时强制使用特定的软件源：

```
sudo apt-get install ros-kinetic-message-runtime -o APT::Install-Recommends=false -o APT::Install-Suggests=false
```

希望这些步骤能够帮助你解决问题。

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
            规则
          

        

      

      

        

          

            
              
            
            

              
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