基于MATLAB的扩展卡尔曼滤波在旋翼无人机状态跟踪中的应用

基于MATLAB的扩展卡尔曼滤波在旋翼无人机状态跟踪中的应用

扩展卡尔曼滤波（Extended Kalman Filter，EKF）是一种常用的状态估计算法，可以有效地应用于旋翼无人机状态跟踪。本文将介绍如何使用MATLAB实现基于EKF的旋翼无人机状态跟踪，并提供相应的源代码。

1. 问题描述
   在无人机控制中，准确地估计无人机的状态非常重要。状态跟踪是通过观测数据来估计无人机的位置、速度和姿态等状态变量。然而，由于噪声和系统非线性等因素的存在，直接使用传统的卡尔曼滤波器可能无法获得准确的状态估计。因此，我们可以使用扩展卡尔曼滤波器来解决这个问题。

2. 扩展卡尔曼滤波原理
   扩展卡尔曼滤波器是卡尔曼滤波器的一种扩展，适用于非线性系统。它通过对非线性状态方程和观测方程进行线性化，利用卡尔曼滤波的递推公式进行状态估计。

3. 旋翼无人机状态模型
   我们假设旋翼无人机的状态由位置、速度、姿态和偏差等变量组成。旋翼无人机的运动可以由以下状态方程描述：

x(k+1) = f(x(k), u(k), w(k))

其中，x(k)表示无人机在时刻k的状态向量，u(k)表示输入向量（如控制指令），w(k)表示过程噪声。

观测方程可以描述为：

z(k) = h(x(k), v(k))