高等数学笔记-乐经良老师
第六章 微分方程
第一节 微分方程基本概念
一、引例
01 Malthus 模型
人口总数—— P ( x ) 单位时间人口增长率—— r 从 t → t + Δ t , P ( t + Δ t ) − P ( t ) Δ t = r P ( t ) ⇒ d P d t = r P ← 含未知函数一阶导数 称为一阶微分方程。 \begin{aligned} & 人口总数——P(x)\\ & 单位时间人口增长率——r\\ & 从 t \rightarrow t+ \Delta t,\frac{P(t+ \Delta t)-P(t)}{\Delta t}=rP(t)\\ & \Rightarrow \frac{dP}{dt}=rP \quad \leftarrow 含未知函数一阶导数\\ & 称为一阶微分方程。 \end{aligned} 人口总数——P(x)单位时间人口增长率——r从t→t+Δt,ΔtP(t+Δt)−P(t)=rP(t)⇒dtdP=rP←含未知函数一阶导数称为一阶微分方程。
02 假画的鉴定问题
二战结束时, M e e g e r e n 因将名画卖给纳粹头目 G o e r i n g 受审, M e e g e r e n 辩称那些画是他自己所作假, 其中包括绘画大师 V e r m e e r 的 ′ ′ 基督与长 老 ′ ′ ,这画的鉴定直至 1960 年代才解决。 画颜料中含有放射性物质 m ( 例如 C − 14 ) ⇒ d m d t = − r m ( r − 衰减常数 ) r = l n 2 半衰期 ,分析 C − 14 衰变量的比例确定年代。 \begin{aligned} & 二战结束时,Meegeren因将名画卖给纳粹头目Goering受审, Meegeren辩称那些画是他自己所作假,\\ & 其中包括绘画大师Vermeer的''基督与长老'',这画的鉴定直至1960年代才解决。 \\ & 画颜料中含有放射性物质\ m \ \ (例如 C-14)\quad\Rightarrow\frac{dm}{dt}=-rm \ (r-衰减常数)\\ & r=\frac{ln2}{\text{半衰期}},分析\ C-14\ 衰变量的比例确定年代。 \end{aligned} 二战结束时,Meegeren因将名画卖给纳粹头目Goering受审,Meegeren辩称那些画是他自己所作假,其中包括绘画大师Vermeer的′′基督与长老′′,这画的鉴定直至1960年代才解决。画颜料中含有放射性物质 m (例如C−14)⇒dtdm=−rm (r−衰减常数)r=半衰期ln2,分析 C−14 衰变量的比例确定年代。
03 核废料的处理
美国原子能委员会曾将密封着核废料的圆桶扔到深海底。环保者提出质问:安全否? 实验表明速度达 12.2 m / s 时圆桶可能破裂。 海面下水深度 y ( t ) ,海水密度 D - 1026 k g / m 3 ,桶重 W - 249 k g ,体积 V - 0.208 m 3 , 阻力系数 k = 0.12 ,浮力 B = V D = 213.41 k g . 依牛顿第二定律, m d 2 y d t 2 = W − B − k d y d t . 二阶微分方程 \begin{aligned} & 美国原子能委员会曾将密封着核废料的圆桶扔到深海底。环保者提出质问:安全否?\\ & 实验表明速度达12.2m/s时圆桶可能破裂。\\ & 海面下水深度 y(t),海水密度D-1026kg/m^3,桶重W -249kg,体积V-0.208m^3,\\ & 阻力系数k=0.12,浮力B = VD=213.41kg .\\ & 依牛顿第二定律,m \frac{d^{2} y}{d t^{2}}=W-B-k \frac{d y}{d t} .\\ & 二阶微分方程 \end{aligned} 美国原子能委员会曾将密封着核废料的圆桶扔到深海底。环保者提出质问:安全否?实验表明速度达12.2m/s时圆桶可能破裂。海面下水深度y(t),海水密度D-1026kg/m3,桶重W-249kg,体积V-0.208m3,阻力系数k=0.12,浮力B=VD=213.41kg.依牛顿第二定律,mdt2d2y=W−B−kdtdy.二阶微分方程
二、概念
01 一般形式
- F ( x , y , y ′ , ⋯ , y ( n ) ) = 0 F(x,y,y',\cdots,y^{(n)})=0 F(x,y,y′,⋯,y(n))=0 —— n n n 阶微分方程
- x x x 为自变量, y y y 为函数
02 相关概念
- 微分方程:含有未知函数导数的等式。
- 方程的阶:未知函数导数的最高阶数。
- 方程的解:一个满足方程的已知函数。
- 通解:含有独立任意常数个数等于方程的阶的解。
- 特解:同阶中任意常数确定的解。
- 奇解:不能被通解所表示的解。
- 全部解:全部解 = 通解 + 奇解 .
- 定解条件:确定特解的条件。包括初始条件和边界条件。
- 定解问题:方程 + 定解条件。
第二节 一阶微分方程
一、可分离变量方程
01 可分离变量方程
-
定义
- 若一阶微分方程可以化为 g ( y ) d y = f ( x ) d x g(y)dy=f(x)dx g(y)dy=f(x)dx ( 标准形式 ) 的形式,则称此方程为可分离变量方程。
-
形式
- g ( y ) d y = f ( x ) d x g(y)dy=f(x)dx g(y)dy=f(x)dx (标准形式)
- d y d x = f ( x ) h ( y ) \frac{d y}{d x}=f(x)h(y) dxdy=f(x)h(y) (其它形式)
-
解法
(1) 化标准: g ( y ) d y = f ( x ) d x g(y)dy=f(x)dx g(y)dy=f(x)dx
(2) 两边积分: ∫ g ( y ) d y = ∫ f ( x ) d x + C \int g(y)dy=\int f(x)dx+C ∫g(y)dy=∫f(x)dx+C( C C C 为任意常数)
-
注意
- 对于其他形式 d y d x = f ( x ) h ( y ) \frac{d y}{d x}=f(x)h(y) dxdy=f(x)h(y) ,化标准时要讨论 h ( y ) h(y) h(y) 是否等于 0 0 0 。
- 使 h ( y ) = 0 h(y)=0 h(y)=0 的常数 y = C y=C y=C 也是方程的解。
02 可化可分离变量方程
(1) 可化可分离变量方程 ⋅ \cdot ⋅其一
-
形式
- y ′ = f ( a x + b y + c ) ( b ≠ 0 ) y^{\prime}=f(a x+b y+c) \quad(b \neq 0) y′=f(ax+by+c)(b=0)
-
解法
-
令 z = a x + b y + c ⇒ d z d x = b f ( z ) + a \text{令}z=a x+b y+c \Rightarrow \frac{d z}{d x}=b f(z)+a 令z=ax+by+c⇒dxdz=bf(z)+a
-
令 z = a x + b y + c z=ax+by+c z=ax+by+c ⇒ \Rightarrow ⇒ f ( z ) d z = ? f(z)dz=? f(z)dz=? 等学到这里仔细研究哦
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(2) 可化可分离变量方程 ⋅ \cdot ⋅其二
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形式
-
y ′ = f ( a 1 x + b 1 y + c 1 a 2 x + b 2 y + c 2 ) y^{\prime}=f\left(\frac{a_{1} x+b_{1} y+c_{1}}{a_{2} x+b_{2} y+c_{2}}\right) y′=f(a2x+b2y+c2a1x+b1y+c1)
-
只需讨论 c 1 , c 2 c_{1}, c_{2} c1,c2 不全为零,且 a 1 a 2 ≠ b 1 b 2 \frac{a_{1}}{a_{2}} \neq \frac{b_{1}}{b_{2}} a2a1=b2b1 (此时为准齐次方程)
-
-
解法
- 令 X ‾ = x − x 0 \overline{X}=x-x_{0} X=x−x0, Y ‾ = y − y 0 \overline{Y}=y-y_{0} Y=y−y0,其中 ( x 0 , y 0 ) \left(x_{0}, y_{0}\right) (x0,y0) 满足 { a 1 x + b 1 y + c 1 = 0 a 2 x + b 2 y + c 2 = 0 \left\{\begin{array}{l}a_{1} x+b_{1} y+c_{1}=0 \\ a_{2} x+b_{2} y+c_{2}=0\end{array}\right. {a1x+b1y+c1=0a2x+b2y+c2=0
二、一阶齐次方程
-
定义
- 若方程 d y d x = f ( x , y ) \frac{dy}{dx}=f(x,y) dxdy=f(x,y) 的右端 f ( x , y ) f(x,y) f(x,y) 可化为 g ( y x ) g(\frac{y}{x}) g(xy) 的形式,则称此方程为一阶齐次方程。
- 零次齐次函数:若方程 f ( x , y ) f(x,y) f(x,y) 满足 f ( x , y ) = f ( λ x , λ y ) λ ≠ 0 f(x,y)=f(\lambda x,\lambda y)\,\ \lambda\neq0 f(x,y)=f(λx,λy) λ=0,则此函数称为零次齐次函数。
-
形式
d y d x = g ( y x ) \frac{dy}{dx}=g(\frac{y}{x}) dxdy=g(xy) -
解法
( 1 ) 化标准 : d y d x = g ( y x ) ( 2 ) 换元 : 设 u = y x ⇒ y = u x ⇒ y ′ = u + x u ′ ( 3 ) 代入 : 得到 x ⋅ d u d x = g ( u ) − y ⇒ d u d x = g ( u ) − u x ( 可分离变量方程 ) \begin{aligned} & (1)\ \ 化标准:\frac{dy}{dx}=g(\frac{y}{x})\\ & (2)\ \ 换元:设\ u=\frac{y}{x}\ \Rightarrow \ y=ux \ \Rightarrow \ y'=u+xu' \\ & (3)\ \ 代入:得到\ x\cdot \frac{du}{dx}=g(u)-y\ \Rightarrow \ \frac{du}{dx}=\frac{g(u)-u}{x} \ \ (可分离变量方程) \end{aligned} (1) 化标准:dxdy=g(xy)(2) 换元:设 u=xy ⇒ y=ux ⇒ y′=u+xu′(3) 代入:得到 x⋅dxdu=g(u)−y ⇒ dxdu=xg(u)−u (可分离变量方程)
三、一阶线性方程
01 定义
d y d x + P ( x ) y = Q ( x ) 或 y ′ + P ( x ) y = Q ( x ) ( 对应的齐次方程 : d y d x + P ( x ) y = 0 ) \frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)\ 或\ y'+P(x)y=Q(x)\quad(对应的齐次方程:\frac{dy}{dx}+P(x)y=0) dxdy+P(x)y=Q(x) 或 y′+P(x)y=Q(x)(对应的齐次方程:dxdy+P(x)y=0)
02 形式
-
y ′ + P ( x ) y = Q ( x ) y^{\prime}+P(x) y=Q(x) y′+P(x)y=Q(x)
-
Q ( x ) Q(x) Q(x) 为非齐次项
03 解法
- 常数变易法
- 先考虑特殊情况 Q = 0 Q=0 Q=0 时的解,再在通解中将常数变换成待定函数。
04 公式
-
y = e − ∫ P ( x ) d x ( ∫ Q ( x ) e ∫ P ( x ) d x d x + C ) \begin{aligned} & y=e^{-\int P(x) d x}\left(\int Q(x) e^{\int P(x) d x}dx+C\right) \end{aligned} y=e−∫P(x)dx(∫Q(x)e∫P(x)dxdx+C)
-
$ \int P(x) d x$ 表示一个原函数
五、伯努利方程
01 形式
-
y ′ + P ( x ) y = Q ( x ) y n ( n ≠ 0 , 1 ) y^{\prime}+P(x) y=Q(x) y^{n} \quad(n \neq 0,1) y′+P(x)y=Q(x)yn(n=0,1)
-
当 n = 0 n=0 n=0 时,方程为一阶线性方程。
-
当 n = 1 n=1 n=1 时,方程为可分离变量方程。
02 解法
( 1 ) 代换 z = y 1 − n ( 2 ) z ′ + ( 1 − n ) P z = ( 1 − n ) Q (线性方程) \begin{aligned} & (1)\ \ \text{代换} z=y^{1-n} \\ & (2)\ \ z^{\prime}+(1-n) P z=(1-n) Q \text{(线性方程)} \end{aligned} (1) 代换z=y1−n(2) z′+(1−n)Pz=(1−n)Q(线性方程)
第三节 可降阶的高阶微分方程
一、 y ( n ) = f ( x ) y^{(n)}=f(x) y(n)=f(x) 型方程
- 解法
- 积分一次,就降阶一次。
- y ( n − 1 ) = ∫ f ( x ) d x + c 1 y^{(n-1)}=\int f(x) d x+\mathrm{c}_{1} y(n−1)=∫f(x)dx+c1
- 逐次积分就可以求出通解。
二、 y ′ ′ = f ( x , y ′ ) y^{\prime \prime}=f\left(x, y^{\prime}\right) y′′=f(x,y′) (缺 y y y 型)
-
解法
- 设 y ′ = p ⇒ d p d x = f ( x , p ) \begin{aligned} & \text{设} \ y^{\prime}=p \Rightarrow \frac{d p}{d x}=f(x, p) \end{aligned} 设 y′=p⇒dxdp=f(x,p)
三、 y ′ ′ = f ( y , y ′ ) y^{\prime \prime}=f\left(y, y^{\prime}\right) y′′=f(y,y′) (缺 x x x 型)
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解法
-
设 y ′ = p ⇒ p d p d y = f ( y , p ) \begin{aligned} & \text{设} \ y^{\prime}=p \Rightarrow p \frac{d p}{d y}=f(y, p) \\ \end{aligned} 设 y′=p⇒pdydp=f(y,p)
-
注意以 y y y 为自变量
-
第四节 线性微分方程解的结构
〇、线性微分方程解的结构基础
01 n n n 阶线性微分方程标准形式
- 标准形式
- y ( n ) + p 1 ( x ) y ( n − 1 ) + ⋯ + p n − 1 ( x ) y ′ + p n ( x ) y = f ( x ) y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=f(x) y(n)+p1(x)y(n−1)+⋯+pn−1(x)y′+pn(x)y=f(x)
- p 1 ( x ) , ⋯ , p n ( x ) p_{1}(x), \cdots, p_{n}(x) p1(x),⋯,pn(x) ——方程的系数
- f ( x ) f(x) f(x) ——非齐次项
- 特点:方程中各项关于未知函数及其导数均不超过一次。
- 齐次线性微分方程
- f ( x ) = 0 f(x)=0 f(x)=0 时,得到 y ( n ) + p 1 ( x ) y ( n − 1 ) + ⋯ + p n − 1 ( x ) y ′ + p n ( x ) y = 0 y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=0 y(n)+p1(x)y(n−1)+⋯+pn−1(x)y′+pn(x)y=0
- 称为对应的齐次线性微分方程。
02 线性方程叠加原理
-
y 1 ( x ) y_1(x) y1(x) 是方程 y ( n ) + p 1 ( x ) y ( n − 1 ) + ⋯ + p n − 1 ( x ) y ′ + p n ( x ) y = f 1 ( x ) \ y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=f_{1}(x) y(n)+p1(x)y(n−1)+⋯+pn−1(x)y′+pn(x)y=f1(x) 的解。
-
y 2 ( x ) y_2(x) y2(x) 是方程 y ( n ) + p 1 ( x ) y ( n − 1 ) + ⋯ + p n − 1 ( x ) y ′ + p n ( x ) y = f 2 ( x ) \ y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=f_{2}(x) y(n)+p1(x)y(n−1)+⋯+pn−1(x)y′+pn(x)y=f2(x) 的解。
-
联立两方程 ⇒ \Rightarrow ⇒
-
c 1 y 1 ( x ) + c 2 y 2 ( x ) c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x) c1y1(x)+c2y2(x) ( c 1 , c 2 c_1,c_2 c1,c2 为任意常数)是方程
p ( n ) + p 1 ( x ) y ( n − 1 ) + ⋯ + p n − 1 ( x ) y ′ + p n ( x ) y = c 1 f 1 ( x ) + c 2 f 2 ( x ) p^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=c_{1} f_{1}(x)+c_{2} f_{2}(x) p(n)+p1(x)y(n−1)+⋯+pn−1(x)y′+pn(x)y=c1f1(x)+c2f2(x) 的解。
03 推论(齐次线性方程的性质)
- y 1 ( x ) , y 2 ( x ) y_{1}(x), y_{2}(x) y1(x),y2(x) 是方程 y ( n ) + p 1 ( x ) y ( n − 1 ) + ⋯ + p n − 1 ( x ) y ′ + p n ( x ) y = 0 y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=0 y(n)+p1(x)y(n−1)+⋯+pn−1(x)y′+pn(x)y=0 的解。
- ⇒ \Rightarrow ⇒ c 1 y 1 ( x ) + c 2 y 2 ( x ) c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x) c1y1(x)+c2y2(x) ( c 1 , c 2 c_1,c_2 c1,c2 为任意常数)此方程的解。
一、二阶齐次线性微分方程解的结构
00 二阶齐次线性方程标准形式
y ′ ′ + p ( x ) y ′ + q ( x ) y = 0 ( H L ) y^{\prime \prime}+p(x) y^{\prime}+q(x) y=0 \quad (HL) y′′+p(x)y′+q(x)y=0(HL)
01 线性相关与无关
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线性相关与线性无关的概念
- 对函数 y 1 ( x ) , y 2 ( x ) y_{1}(x), y_{2}(x) y1(x),y2(x), 若有不全为零常数 c 1 , c 2 c_{1}, c_{2} c1,c2,
- 使 c 1 y 1 ( x ) + c 2 y 2 ( x ) ≡ 0 c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x) \equiv 0 c1y1(x)+c2y2(x)≡0 ,
- 则称 y 1 ( x ) , y 2 ( x ) y_{1}(x), y_{2}(x) y1(x),y2(x) 线性相关,否则称它们线性无关。
-
线性相关的充要条件
y 1 ( x ) , y 2 ( x ) y_{1}(x), y_{2}(x) y1(x),y2(x) 线性相关 ← —— → 充分必要条件 \stackrel{\text { 充分必要条件 }}{\leftarrow——\rightarrow} ←——→ 充分必要条件 其中一个是另一个的常数倍
02 解的结构定理
-
解的结构定理
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若 y 1 ( x ) 、 y 2 ( x ) y_{1}(x) 、 y_{2}(x) y1(x)、y2(x) 是方程 ( H L ) (H L) (HL) 的两个线性无关的解,称它们为方程的基本解组,
-
若 y 1 ( x ) 、 y 2 ( x ) y_{1}(x) 、 y_{2}(x) y1(x)、y2(x) 是方程 ( H L ) (H L) (HL) 的两个线性无关的解,
那么通解 c 1 y 1 ( x ) + c 2 y 2 ( x ) ( c 1 , c 2 任意常数 ) \mathrm{c}_{1} y_{1}(x)+\mathrm{c}_{2} y_{2}(x) \quad\left(c_{1}, c_{2} \text { 任意常数 }\right) c1y1(x)+c2y2(x)(c1,c2 任意常数 ) ,
给出了方程 ( H L ) (H L) (HL) 的所有解。
-
方程 ( H L ) (H L) (HL) 的所有解构成了一个二维线性空间,基本解组是它的一组基。
-
-
求解二阶齐次线性方程
- 求解二阶齐次线性方程归结为求出两个线性无关的解(即基本解组)。
- 如何求这方程两个线性无关的特解?==> 刘维尔公式
03 刘维尔公式
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刘维尔公式
- 若 y 1 ( x ) y_{1}(x) y1(x) 是 ( H L ) (H L) (HL) 的非零解,
- 那么 y 2 = y 1 ∫ 1 y 1 2 e − ∫ p ( x ) d x d x y_{2}=y_{1} \int \frac{1}{y_{1}^{2}} e^{-\int p(x) d x} d x y2=y1∫y121e−∫p(x)dxdx 是方程与 y 1 ( x ) y_{1}(x) y1(x)线性无关的解。
- 常数变易法
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求方程 ( H L ) (H L) (HL) 的解
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求方程 ( H L ) (H L) (HL) 的解归结为求出一个非零特解。
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如何求一个特解?
简单形式方程常使用观察法找出特解
x m x^{m} xm, e c x e^{c x} ecx, sin m x \sin m x sinmx 或 cos m x \cos m x cosmx
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二、二阶线性非齐次方程解的结构
01 二阶线性非齐次方程的标准形式
y ′ ′ + p ( x ) y ′ + q ( x ) y = f ( x ) ( N H L ) y^{\prime \prime}+p(x) y^{\prime}+q(x) y=f(x) \quad (NHL) y′′+p(x)y′+q(x)y=f(x)(NHL)
02 对应的齐次线性方程
y ′ ′ + p ( x ) y ′ + q ( x ) y = 0 ( H L ) y^{\prime \prime}+p(x) y^{\prime}+q(x) y=0 \quad (HL) y′′+p(x)y′+q(x)y=0(HL)
03 解的结构定理
-
解的结构定理
- 设 y ∗ ( x ) y^{*}(x) y∗(x) 是非齐次方程 ( N H L ) (N H L) (NHL) 的解,
- 而 y 1 ( x ) y_{1}(x) y1(x), y 2 ( x ) y_{2}(x) y2(x) 是对应的齐次方程的基本解组,
- 那么通解 y = y ∗ ( x ) + c 1 y 1 ( x ) + c 2 y 2 ( x ) y=y^{*}(x)+c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x) y=y∗(x)+c1y1(x)+c2y2(x) ( c 1 , c 2 \left(c_{1}, c_{2}\right. (c1,c2 是任意常数)
- 给出了方程 ( N H L ) (N H L) (NHL) 的全部解。
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求非线性方程 ( N H L ) (N H L) (NHL) 的通解
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求非线性方程 ( N H L ) (N H L) (NHL) 的通解,只要求出一个特解和对应齐次方程的一个基本解组。
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如何求出方程的特解呢?
常用方法是常数变易法。
-
-
问题和思考
- 如何定义 n n n 阶线性微分方程的 n n n 个解线性无关和基本解组。
- n n n 阶齐次线性方程的解的结构。
- n n n 阶非齐次线性方程的解的结构。
第五节 常系数线性微分方程
一、常系数线性齐次方程
01 常系数线性齐次方程
- 二阶方程形式 y ′ ′ + p y ′ + q y = 0 y^{\prime \prime}+p y^{\prime}+q y=0 y′′+py′+qy=0 ,其中 p p p, q q q 为常数。
- 令 y = e r x y=e^{r x} y=erx, 得到 r 2 + p r + q = 0 r^{2}+p r+q=0 r2+pr+q=0 ,称为特征方程,
- 这方程的两个根称为特征根。
02 特征根的情况讨论
- 特征方程有相异实根:
r
1
,
r
2
r_{1}, r_{2}
r1,r2
- 基本解组: e r 1 x , e r 2 x e^{r_{1} x}, e^{r_{2} x} er1x,er2x
- 特征方程有相同实根:
r
r
r
- 基本解组: e r x → 刘维尔公式 x e r x e^{r x}\xrightarrow{刘维尔公式} x e^{r x} erx刘维尔公式xerx
- 特征方程有共轭复根:
α
±
i
β
\alpha \pm i \beta
α±iβ
- 基本解组: e ( α + i β ) x e^{(\alpha+i \beta) x} e(α+iβ)x, e ( α − i β ) x e^{(\alpha-i \beta) x} e(α−iβ)x
- 欧拉公式: e i x = cos x + i sin x e^{i x}=\cos x+i \sin x eix=cosx+isinx
- 由欧拉公式,可联立基本解组化简为: e a x cos β x e^{a x} \cos \beta x eaxcosβx, e a x sin β x e^{a x} \sin \beta x eaxsinβx
二阶齐次常系数微分方程的通解
特征根情况 | 通解形式 |
---|---|
相异实根 r 1 , r 2 r_1,r_2 r1,r2 | c 1 e r 1 x + c 2 e r 2 x c_{1} e^{r_{1} x}+c_{2} e^{r_{2} x} c1er1x+c2er2x |
相同实根 r r r | c 1 e r x + c 2 x e r x c_{1} e^{r x}+c_{2} x e^{r x} c1erx+c2xerx |
共轭复根 α ± i β \alpha \pm i\beta α±iβ | c 1 e α x cos β x + c 2 e α x sin β x c_{1} e^{\alpha x} \cos \beta x+c_{2} e^{\alpha x} \sin \beta x c1eαxcosβx+c2eαxsinβx |
问题与猜测
二阶齐次常系数微分方程基本解组的结论如何推广到 n n n 阶齐次常系数微分方程?
二、常系数线性非齐次方程
01 常系数线性非齐次方程
- 方程形式 y ′ ′ + p y ′ + q y = f ( x ) y^{\prime \prime}+p y^{\prime}+q y=f(x) y′′+py′+qy=f(x) ,其中 p p p, q q q 为常数。
- 求出对应齐次方程基本解组后,可用常数变易法求出特解。
- 非齐次项 f ( x ) f(x) f(x) 为某些特殊形式时,则可用待定系数法来求特解。
02 两类方程的特解
(1) Ⅰ类方程
- Ⅰ类方程 f ( x ) = ( b 0 x m + b 1 x m − 1 + ⋯ + b m − 1 x + b m ) e λ x f(x)=\left(b_{0} x^{m}+b_{1} x^{m-1}+\cdots+b_{m-1} x+b_{m}\right) e^{\lambda x} f(x)=(b0xm+b1xm−1+⋯+bm−1x+bm)eλx
- 方程的特解形式为 y ∗ = x k ( B 0 x m + B 1 x m − 1 + ⋯ + B m ) e λ x y^{*}=x^{k}\left(B_{0} x^{m}+B_{1} x^{m-1}+\cdots+B_{m}\right) e^{\lambda x} y∗=xk(B0xm+B1xm−1+⋯+Bm)eλx
- k k k 是 λ \lambda λ 作为特征方程 r 2 + p r + q = 0 r^{2}+p r+q=0 r2+pr+q=0 的根的重数 ( λ \lambda λ 不是特征根是为 0 重根)
- 根的重数:有几个相同的根,重数就是几。
- 特征方程 r 2 + p r + q = 0 r^{2}+p r+q=0 r2+pr+q=0 有相异实根:根的重数为1
- 特征方程 r 2 + p r + q = 0 r^{2}+p r+q=0 r2+pr+q=0 有相同实根:根的重数为2
- 特征方程 r 2 + p r + q = 0 r^{2}+p r+q=0 r2+pr+q=0 没有实根:根的重数为0
- 因此 k k k 可能的取值为 0 , 1 , 2 0,1,2 0,1,2
- 此待定系数法适用于高阶非齐次常系数线性方程和非齐次项 f ( x ) f(x) f(x) 为复数的情况
(2) Ⅱ类方程
- Ⅱ类方程 f ( x ) = [ P ( x ) cos β x + Q ( x ) sin β x ] e α x f(x)=[P(x) \cos \beta x+Q(x) \sin \beta x] e^{\alpha x} f(x)=[P(x)cosβx+Q(x)sinβx]eαx
- P ( x ) , Q ( x ) P(x), Q(x) P(x),Q(x) 是最高次数为 m m m 的多项式
- 方程的特解形式 y ∗ = x k [ A ( x ) cos β x + B ( x ) sin β x ] e α x y^{*}=x^{k}[A(x) \cos \beta x+B(x) \sin \beta x] e^{\alpha x} y∗=xk[A(x)cosβx+B(x)sinβx]eαx
- k k k 是 α + i β \alpha+i \beta α+iβ 作为特征方程 r 2 + p r 2 + q = 0 r^2+pr^2+q=0 r2+pr2+q=0 的根的重数(若不是特征根,则认为是 0 重根)
-
α
+
i
β
\alpha+i \beta
α+iβ 作为特征方程的根的重数
- α + i β \alpha+i \beta α+iβ 是特征方程的根,且为相异实根中的一个: k = 1 k=1 k=1
- α + i β \alpha+i \beta α+iβ 是特征方程的根,且为相同实根: k = 2 k=2 k=2
- α + i β \alpha+i \beta α+iβ 不是特征方程的根: k = 0 k=0 k=0
- A ( x ) , B ( x ) A(x), B(x) A(x),B(x) 是 m m m 次待定多项式
- 注意:即使 f f f 中 P = 0 P=0 P=0(或 Q = 0 Q=0 Q=0),所设特解中仍应同时含 cos β x \cos \beta x cosβx 和 sin β x \sin \beta x sinβx
(3) Ⅰ类方程与Ⅱ类方程
- 当方程的非齐次项是两个函数的和: f 1 + f 2 f_{1}+f_{2} f1+f2,
- 而 f 1 f_{1} f1 与 f 2 f_{2} f2 均具有上述 Ⅰ、Ⅱ 类函数形式,
- 可以分别考虑以 f 1 f_1 f1 与 f 2 f_2 f2 为非齐次项的两个方程,
- 然后根据叠加原理将求得的两个解相加即可。
三、欧拉方程
01 形式
- 二阶Euler方程形式: x 2 y ′ ′ + p x y ′ + q y = 0 x^{2} y^{\prime \prime}+p x y^{\prime}+q y=0 x2y′′+pxy′+qy=0
- 其中 p , q p, q p,q 是实数
02 解法
- 变量代换:令 x = e t x=e^{t} x=et
x y ′ = d y d t x 2 y ′ ′ = d 2 y d t 2 − d y d t = d d t ( d d t − 1 ) y → D = d d t x y ′ = D y x 2 y ′ ′ = D ( D − 1 ) y \begin{aligned} & x y^{\prime}=\frac{d y}{d t} \quad \quad x^{2} y^{\prime \prime}=\frac{d^{2} y}{d t^{2}}-\frac{d y}{d t}=\frac{d}{d t}\left(\frac{d}{d t}-1\right) y \\ & \xrightarrow{D=\frac{d}{d t}}\quad x y^{\prime}=D y \quad \quad x^{2} y^{\prime \prime}=D(D-1) y\\ \end{aligned} xy′=dtdyx2y′′=dt2d2y−dtdy=dtd(dtd−1)yD=dtdxy′=Dyx2y′′=D(D−1)y
- 方程化为: [ D ( D − 1 ) + p D + q ] y = 0 [D(D-1)+p D+q]\ y=0 [D(D−1)+pD+q] y=0
- 注意:正确理解符号的含义, D D D 是新定义的运算符而非一个结果。
- 特征方程: r ( r − 1 ) + p r + q = 0 r(r-1)+p r+q=0 r(r−1)+pr+q=0
- 求出以 t t t 为自变量的方程的解 => 原方程的解
最后
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