高等数学笔记-乐经良老师-第六章-微分方程

繁星依月

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文章标签：高等数学微分方程

于 2022-05-02 07:49:22 首次发布

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高等数学笔记-乐经良老师

第六章微分方程

第一节微分方程基本概念

一、引例

01 Malthus 模型

$\begin{aligned} & 人口总数——P(x)\\ & 单位时间人口增长率——r\\ & 从 t \rightarrow t+ \Delta t，\frac{P(t+ \Delta t)-P(t)}{\Delta t}=rP(t)\\ & \Rightarrow \frac{dP}{dt}=rP \quad \leftarrow 含未知函数一阶导数\\ & 称为一阶微分方程。 \end{aligned}$

02 假画的鉴定问题

$\begin{aligned} & 二战结束时，Meegeren因将名画卖给纳粹头目Goering受审， Meegeren辩称那些画是他自己所作假，\\ & 其中包括绘画大师Vermeer的''基督与长老''，这画的鉴定直至1960年代才解决。 \\ & 画颜料中含有放射性物质\ m \ \ (例如 C-14)\quad\Rightarrow\frac{dm}{dt}=-rm \ (r-衰减常数)\\ & r=\frac{ln2}{\text{半衰期}}，分析\ C-14\ 衰变量的比例确定年代。 \end{aligned}$

03 核废料的处理

$\begin{aligned} & 美国原子能委员会曾将密封着核废料的圆桶扔到深海底。环保者提出质问：安全否？\\ & 实验表明速度达12.2m/s时圆桶可能破裂。\\ & 海面下水深度 y(t)，海水密度D－1026kg/m^3，桶重W －249kg，体积V－0.208m^3，\\ & 阻力系数k＝0.12，浮力B = VD=213.41kg .\\ & 依牛顿第二定律，m \frac{d^{2} y}{d t^{2}}=W-B-k \frac{d y}{d t} .\\ & 二阶微分方程 \end{aligned}$

二、概念

01 一般形式

$F(x,y,y',\cdots,y^{(n)})=0$ —— $n$ 阶微分方程
$x$ 为自变量， $y$ 为函数

02 相关概念

微分方程：含有未知函数导数的等式。
方程的阶：未知函数导数的最高阶数。
方程的解：一个满足方程的已知函数。
- 通解：含有独立任意常数个数等于方程的阶的解。
- 特解：同阶中任意常数确定的解。
- 奇解：不能被通解所表示的解。
- 全部解：全部解 = 通解 + 奇解 .
定解条件：确定特解的条件。包括初始条件和边界条件。
定解问题：方程 + 定解条件。

第二节一阶微分方程

一、可分离变量方程

01 可分离变量方程

定义
- 若一阶微分方程可以化为 $g (y) d y = f (x) d x$ ( 标准形式 ) 的形式，则称此方程为可分离变量方程。
形式
- $g (y) d y = f (x) d x$ （标准形式）
- $\frac{d y}{d x}=f(x)h(y)$ （其它形式）
解法

(1) 化标准： $g (y) d y = f (x) d x$

(2) 两边积分： $\int g(y)dy=\int f(x)dx+C$ （ $C$ 为任意常数）
注意
- 对于其他形式 $\frac{d y}{d x}=f(x)h(y)$ ，化标准时要讨论 $h (y)$ 是否等于 $0$ 。
- 使 $h (y) = 0$ 的常数 $y = C$ 也是方程的解。

02 可化可分离变量方程

(1) 可化可分离变量方程 $\cdot$ 其一

形式
- $y^{\prime}=f(a x+b y+c) \quad(b \neq 0)$
解法
- $\text{令}z=a x+b y+c \Rightarrow \frac{d z}{d x}=b f(z)+a$
- 令 $z = a x + b y + c$ $\Rightarrow$ $f (z) d z = ?$ 等学到这里仔细研究哦

(2) 可化可分离变量方程 $\cdot$ 其二

形式
- $y^{\prime}=f\left(\frac{a_{1} x+b_{1} y+c_{1}}{a_{2} x+b_{2} y+c_{2}}\right)$
- 只需讨论 $c_{1}, c_{2}$ 不全为零，且 $\frac{a_{1}}{a_{2}} \neq \frac{b_{1}}{b_{2}}$ (此时为准齐次方程)
解法
- 令 $\overline{X}=x-x_{0}$ ， $\overline{Y}=y-y_{0}$ ，其中 $\left(x_{0}, y_{0}\right)$ 满足 $\left\{\begin{array}{l}a_{1} x+b_{1} y+c_{1}=0 \\ a_{2} x+b_{2} y+c_{2}=0\end{array}\right.$

二、一阶齐次方程

定义
- 若方程 $\frac{dy}{dx}=f(x,y)$ 的右端 $f (x, y)$ 可化为 $g(\frac{y}{x})$ 的形式，则称此方程为一阶齐次方程。
- 零次齐次函数：若方程 $f (x, y)$ 满足 $f(x,y)=f(\lambda x,\lambda y)\,\ \lambda\neq0$ ，则此函数称为零次齐次函数。
形式
$\frac{dy}{dx}=g(\frac{y}{x})$
解法
$\begin{aligned} & (1)\ \ 化标准:\frac{dy}{dx}=g(\frac{y}{x})\\ & (2)\ \ 换元:设\ u=\frac{y}{x}\ \Rightarrow \ y=ux \ \Rightarrow \ y'=u+xu' \\ & (3)\ \ 代入:得到\ x\cdot \frac{du}{dx}=g(u)-y\ \Rightarrow \ \frac{du}{dx}=\frac{g(u)-u}{x} \ \ (可分离变量方程) \end{aligned}$

三、一阶线性方程

01 定义

$\frac{dy}{dx}+P(x)y=Q(x)\ 或\ y'+P(x)y=Q(x)\quad(对应的齐次方程:\frac{dy}{dx}+P(x)y=0)$

02 形式

$y^{\prime}+P(x) y=Q(x)$
$Q (x)$ 为非齐次项

03 解法

常数变易法
先考虑特殊情况 $Q = 0$ 时的解，再在通解中将常数变换成待定函数。

04 公式

$\begin{aligned} & y=e^{-\int P(x) d x}\left(\int Q(x) e^{\int P(x) d x}dx+C\right) \end{aligned}$
$ \int P(x) d x$ 表示一个原函数

五、伯努利方程

01 形式

$y^{\prime}+P(x) y=Q(x) y^{n} \quad(n \neq 0,1)$
当 $n = 0$ 时，方程为一阶线性方程。
当 $n = 1$ 时，方程为可分离变量方程。

02 解法

$\begin{aligned} & (1)\ \ \text{代换} z=y^{1-n} \\ & (2)\ \ z^{\prime}+(1-n) P z=(1-n) Q \text{（线性方程）} \end{aligned}$

第三节可降阶的高阶微分方程

一、 $y^{(n)}=f(x)$ 型方程

解法
- 积分一次，就降阶一次。
- $y^{(n-1)}=\int f(x) d x+\mathrm{c}_{1}$
- 逐次积分就可以求出通解。

二、 $y^{\prime \prime}=f\left(x, y^{\prime}\right)$ （缺 $y$ 型）

解法
- $\begin{aligned} & \text{设} \ y^{\prime}=p \Rightarrow \frac{d p}{d x}=f(x, p) \end{aligned}$

三、 $y^{\prime \prime}=f\left(y, y^{\prime}\right)$ （缺 $x$ 型）

解法
- $\begin{aligned} & \text{设} \ y^{\prime}=p \Rightarrow p \frac{d p}{d y}=f(y, p) \\ \end{aligned}$
- 注意以 $y$ 为自变量

第四节线性微分方程解的结构

〇、线性微分方程解的结构基础

01 $n$ 阶线性微分方程标准形式

标准形式
- $y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=f(x)$
- $p_{1}(x), \cdots, p_{n}(x)$ ——方程的系数
- $f (x)$ ——非齐次项
特点：方程中各项关于未知函数及其导数均不超过一次。
齐次线性微分方程
- $f (x) = 0$ 时，得到 $y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=0$
- 称为对应的齐次线性微分方程。

02 线性方程叠加原理

$y_1(x)$ 是方程 $\ y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=f_{1}(x)$ 的解。
$y_2(x)$ 是方程 $\ y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=f_{2}(x)$ 的解。
联立两方程 $\Rightarrow$
$c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x)$ （ $c_1,c_2$ 为任意常数）是方程

$p^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=c_{1} f_{1}(x)+c_{2} f_{2}(x)$ 的解。

03 推论（齐次线性方程的性质）

$y_{1}(x), y_{2}(x)$ 是方程 $y^{(n)}+p_{1}(x) y^{(n-1)}+\cdots+p_{n-1}(x) y^{\prime}+p_{n}(x) y=0$ 的解。
$\Rightarrow$ $c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x)$ （ $c_1,c_2$ 为任意常数）此方程的解。

一、二阶齐次线性微分方程解的结构

00 二阶齐次线性方程标准形式

$y^{\prime \prime}+p(x) y^{\prime}+q(x) y=0 \quad (HL)$

01 线性相关与无关

线性相关与线性无关的概念
- 对函数 $y_{1}(x), y_{2}(x)$ , 若有不全为零常数 $c_{1}, c_{2}$ ，
- 使 $c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x) \equiv 0$ ，
- 则称 $y_{1}(x), y_{2}(x)$ 线性相关，否则称它们线性无关。
线性相关的充要条件
$y_{1}(x), y_{2}(x)$ 线性相关 $\stackrel{\text { 充分必要条件 }}{\leftarrow——\rightarrow}$ 其中一个是另一个的常数倍

02 解的结构定理

解的结构定理
- 若 $y_{1}(x) 、 y_{2}(x)$ 是方程 $(H L)$ 的两个线性无关的解，称它们为方程的基本解组，
- 若 $y_{1}(x) 、 y_{2}(x)$ 是方程 $(H L)$ 的两个线性无关的解，
  
  那么通解 $\mathrm{c}_{1} y_{1}(x)+\mathrm{c}_{2} y_{2}(x) \quad\left(c_{1}, c_{2} \text { 任意常数 }\right)$ ，
  
  给出了方程 $(H L)$ 的所有解。
- 方程 $(H L)$ 的所有解构成了一个二维线性空间，基本解组是它的一组基。
求解二阶齐次线性方程
- 求解二阶齐次线性方程归结为求出两个线性无关的解（即基本解组）。
- 如何求这方程两个线性无关的特解？==> 刘维尔公式

03 刘维尔公式

刘维尔公式
- 若 $y_{1}(x)$ 是 $(H L)$ 的非零解，
- 那么 $y_{2}=y_{1} \int \frac{1}{y_{1}^{2}} e^{-\int p(x) d x} d x$ 是方程与 $y_{1}(x)$ 线性无关的解。
- 常数变易法
求方程 $(H L)$ 的解
- 求方程 $(H L)$ 的解归结为求出一个非零特解。
- 如何求一个特解？
  
  简单形式方程常使用观察法找出特解
  
  $x^{m}$ ， $e^{c x}$ ， $\sin m x$ 或 $\cos m x$

二、二阶线性非齐次方程解的结构

01 二阶线性非齐次方程的标准形式

$y^{\prime \prime}+p(x) y^{\prime}+q(x) y=f(x) \quad (NHL)$

02 对应的齐次线性方程

$y^{\prime \prime}+p(x) y^{\prime}+q(x) y=0 \quad (HL)$

03 解的结构定理

解的结构定理
- 设 $y^{*}(x)$ 是非齐次方程 $(N H L)$ 的解，
- 而 $y_{1}(x)$ , $y_{2}(x)$ 是对应的齐次方程的基本解组，
- 那么通解 $y=y^{*}(x)+c_{1} y_{1}(x)+c_{2} y_{2}(x)$ $\left(c_{1}, c_{2}\right.$ 是任意常数）
- 给出了方程 $(N H L)$ 的全部解。
求非线性方程 $(N H L)$ 的通解
- 求非线性方程 $(N H L)$ 的通解，只要求出一个特解和对应齐次方程的一个基本解组。
- 如何求出方程的特解呢？
  
  常用方法是常数变易法。
问题和思考
- 如何定义 $n$ 阶线性微分方程的 $n$ 个解线性无关和基本解组。
- $n$ 阶齐次线性方程的解的结构。
- $n$ 阶非齐次线性方程的解的结构。

第五节常系数线性微分方程

一、常系数线性齐次方程

01 常系数线性齐次方程

二阶方程形式 $y^{\prime \prime}+p y^{\prime}+q y=0$ ，其中 $p$ ， $q$ 为常数。
令 $y=e^{r x}$ , 得到 $r^{2}+p r+q=0$ ，称为特征方程，
这方程的两个根称为特征根。

02 特征根的情况讨论

特征方程有相异实根： $r_{1}, r_{2}$
- 基本解组： $e^{r_{1} x}, e^{r_{2} x}$
特征方程有相同实根： $r$
- 基本解组： $e^{r x}\xrightarrow{刘维尔公式} x e^{r x}$
特征方程有共轭复根： $\alpha \pm i \beta$
- 基本解组： $e^{(\alpha+i \beta) x}$ ， $e^{(\alpha-i \beta) x}$
- 欧拉公式： $e^{i x}=\cos x+i \sin x$
- 由欧拉公式，可联立基本解组化简为： $e^{a x} \cos \beta x$ ， $e^{a x} \sin \beta x$

二阶齐次常系数微分方程的通解

特征根情况	通解形式
相异实根 $r_1,r_2$	$c_{1} e^{r_{1} x}+c_{2} e^{r_{2} x}$
相同实根 $r$	$c_{1} e^{r x}+c_{2} x e^{r x}$
共轭复根 $\alpha \pm i\beta$	$c_{1} e^{\alpha x} \cos \beta x+c_{2} e^{\alpha x} \sin \beta x$

问题与猜测

二阶齐次常系数微分方程基本解组的结论如何推广到 $n$ 阶齐次常系数微分方程？

二、常系数线性非齐次方程

01 常系数线性非齐次方程

方程形式 $y^{\prime \prime}+p y^{\prime}+q y=f(x)$ ，其中 $p$ ， $q$ 为常数。
求出对应齐次方程基本解组后，可用常数变易法求出特解。
非齐次项 $f (x)$ 为某些特殊形式时，则可用待定系数法来求特解。

02 两类方程的特解

(1) Ⅰ类方程

Ⅰ类方程 $f(x)=\left(b_{0} x^{m}+b_{1} x^{m-1}+\cdots+b_{m-1} x+b_{m}\right) e^{\lambda x}$
方程的特解形式为 $y^{*}=x^{k}\left(B_{0} x^{m}+B_{1} x^{m-1}+\cdots+B_{m}\right) e^{\lambda x}$
$k$ 是 $\lambda$ 作为特征方程 $r^{2}+p r+q=0$ 的根的重数 ( $\lambda$ 不是特征根是为 0 重根)
根的重数：有几个相同的根，重数就是几。
- 特征方程 $r^{2}+p r+q=0$ 有相异实根：根的重数为1
- 特征方程 $r^{2}+p r+q=0$ 有相同实根：根的重数为2
- 特征方程 $r^{2}+p r+q=0$ 没有实根：根的重数为0
因此 $k$ 可能的取值为 $0, 1, 2$
此待定系数法适用于高阶非齐次常系数线性方程和非齐次项 $f (x)$ 为复数的情况

(2) Ⅱ类方程

Ⅱ类方程 $\cos \beta x+Q(x) \sin \beta x] e^{\alpha x}$
$P (x), Q (x)$ 是最高次数为 $m$ 的多项式
方程的特解形式 $y^{*}=x^{k}[A(x) \cos \beta x+B(x) \sin \beta x] e^{\alpha x}$
$k$ 是 $\alpha+i \beta$ 作为特征方程 $r^2+pr^2+q=0$ 的根的重数（若不是特征根，则认为是 0 重根）
$\alpha+i \beta$ 作为特征方程的根的重数
- $\alpha+i \beta$ 是特征方程的根，且为相异实根中的一个： $k = 1$
- $\alpha+i \beta$ 是特征方程的根，且为相同实根： $k = 2$
- $\alpha+i \beta$ 不是特征方程的根： $k = 0$
$A (x), B (x)$ 是 $m$ 次待定多项式
注意：即使 $f$ 中 $P = 0$ （或 $Q = 0$ ），所设特解中仍应同时含 $\cos \beta x$ 和 $\sin \beta x$

(3) Ⅰ类方程与Ⅱ类方程

当方程的非齐次项是两个函数的和： $f_{1}+f_{2}$ ，
而 $f_{1}$ 与 $f_{2}$ 均具有上述 Ⅰ、Ⅱ 类函数形式，
可以分别考虑以 $f_1$ 与 $f_2$ 为非齐次项的两个方程，
然后根据叠加原理将求得的两个解相加即可。

三、欧拉方程

01 形式

二阶Euler方程形式： $x^{2} y^{\prime \prime}+p x y^{\prime}+q y=0$
其中 $p, q$ 是实数

02 解法

变量代换：令 $x=e^{t}$

$\begin{aligned} & x y^{\prime}=\frac{d y}{d t} \quad \quad x^{2} y^{\prime \prime}=\frac{d^{2} y}{d t^{2}}-\frac{d y}{d t}=\frac{d}{d t}\left(\frac{d}{d t}-1\right) y \\ & \xrightarrow{D=\frac{d}{d t}}\quad x y^{\prime}=D y \quad \quad x^{2} y^{\prime \prime}=D(D-1) y\\ \end{aligned}$

方程化为： $D+q]\ y=0$
注意：正确理解符号的含义， $D$ 是新定义的运算符而非一个结果。
特征方程： $r (r - 1) + p r + q = 0$
求出以 $t$ 为自变量的方程的解 => 原方程的解

最后

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