ROS: ROS与Arduino-Arduino IDE 安装和使用

Arduino IDE 安装

说明

• 这个教程展示如何安装arduino IDE和使用rosserial
• Arduino和Arduino IDE是进行硬件开发的非常好的辅助工具
• rosserial_arduino包可让ROS和ArduinoIDE一起工作
• rosserial提供的ROS通讯协议工作在Arduino的UART上，它让Arduino成为标准的ROS节点，可以发布和订阅ROS消息，发布TF转换，获取ROS系统时间。

Ubuntu下的Arduino IDE安装

1. 安装Arduino

$ sudo apt-get install arduino

2. 启动arduino并进行相关设置, 完成后增加sketchbook/libraries目录等

$ arduino 

Ubuntu下rosserial arduino软件安装

1. 二进制方式安装在ROS工作站(推荐)

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
rospack profile

2. 源码方式安装在ROS工作站

  cd <ws>/src
  git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
  cd <ws>
  catkin_make

ws为ROS的工作空间，克隆代码并编译，生成rosserial_msgs用于通讯，生成的ros_lib库放在/Install目录下

3. 安装ros_lib到Arduino IDE开发环境

• 上面的安装会得到ros_lib,它需要复制到Arduino的开发环境，以启用Arduino与ROS通讯。

• linux系统下，生成ros_lib到Linux下的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在用户的根目录下)

  cd <sketchbook>/libraries
  rm -rf ros_lib #如之前有，可以先删除
  rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• windows系统下，先生成ros_lib到linux下的空目录.
• 生成后在复制到windows系统的Arduino库目录sketchbook/libraries(一般在我的文档里)

 mkdir -p <some_empty_directory>
 cd <some_empty_directory>
 rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

• 注意：rosrun 命令最后一个"." 代表在当前目录下生成。

4. 检查ros_lib是否安装成功

• 重启Arduino IDE，查看File->Examples->ros_lib

5. 使用实例：

   代码：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */
 
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
 
ros::NodeHandle nh;
 
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
 
char hello[13] = "hello world!";
 
void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}
 
void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

下面来看一下代码的解释：

• #include <ros.h>  
• #include <std_msgs/String.h>  
  

上面的两行代码是任何ROS arduino 程序的一部分。你需要包含ros.h和其它可能会用到的消息的头文件。

• ros::NodeHandle nh;  
  

  创建了一个节点的句柄，它允许我们用来创建发布者和订阅者。这个节点的句柄同样与串口通信有关。

• std_msgs::String str_msg;  
• ros:ublisher chatter("chatter", &str_msg);  
  

我们需要创建一个将要使用的发布者和订阅者。在上面的两行代码中，我们在话题chatter上创建了一个发布者。第二个参数是被发布者将来用于发布消息的一个消息的引用。

• void setup()  
• {  
•   nh.initNode();  
•   nh.advertise(chatter);  
• }  
  

在arduino的setup函数中，需要去初始化节点句柄，告知那些话题将会有发布，以及订阅你想收听的话题。  

• void loop()  
• {  
•   str_msg.data = hello;  
•   chatter.publish( &str_msg );  
•   nh.spinOnce();  
•   delay(1000);  
• }  
  

最后在loop函数中，节点在chatter话题上发布了消息“hello world”，并且调用了ros::spinOnce()，也就是说所有ROS通信的回调都被处理。