ros 在 arduino 的使用
安装
原文地址 http://wiki.ros.org/rosserial/
教程 http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials
$sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
$sudo apt-get install ros-indigo-rosserial
1,下载 arduino for linux
https://www.arduino.cc/en/Main/Software
2,下载rosserial
cd /src
git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
cd
catkin_make
3,进入arduino 的examples 文件夹
执行以下命令
注意最后的" . "符号
$rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .
这样子会生成例子
4,选择例子进行编译
如果编译不通过则再次安装roslib的库for Arduino
在arduino的菜单栏 选择工具 管理库
搜索rosserial 安装
然后安装成功,就可以编译了,编译之后下载
5 不使用arduino IDE 进行编译 直接使用catkin_make 进行编译下载
5.1 在工作空间创建ros包
$catkin_create_pkg helloworld rosserial_arduino rosserial_client std_msgs
5.2 在包里面创建 firmware 文件夹,并创建chatter.cpp
写入
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <Arduino.h>
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
char hello[13] = "hello world!";
void setup()
{
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);
}
void loop()
{
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
nh.spinOnce();
delay(1000);
}
5.3 编辑包下面的Cmakelist.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(helloworld)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
rosserial_arduino
rosserial_client
)
catkin_package()
rosserial_generate_ros_lib(
PACKAGE rosserial_arduino
SCRIPT make_libraries.py
)
rosserial_configure_client(
DIRECTORY firmware
TOOLCHAIN_FILE ${ROSSERIAL_ARDUINO_TOOLCHAIN}
)
rosserial_add_client_target(firmware hello ALL)
rosserial_add_client_target(firmware hello-upload)
然后在firmware 中也创建一个Cmakelist.txt
写入,这里可以更改成为其他的 比如 mega2560 和串口也可以更改
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
include_directories(${ROS_LIB_DIR})
#Remove this if using an Arduino without native USB (eg, other than Leonardo)
add_definitions(-DUSB_CON)
generate_arduino_firmware(hello
SRCS chatter.cpp ${ROS_LIB_DIR}/time.cpp
BOARD leonardo
PORT /dev/ttyACM0
)
5.4 回到工作空间中 编译固件
$catkin_make helloworld_firmware_hello
5.5 上传固件
$catkin_make helloworld_firmware_hello-upload
5.6 测试
$roscore
$rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
$rostopic echo chatter