ROS基础篇（八）-- Arduino中如何使用ROS自定义的msg

        使用rosserial_arduino时，总会面对多传感器的处理，由于不同传感器的数据类型不同，为了方便起见，我们需要自定义数据文件。那么如何自定义的传感器数据，并在Arduino中使用呢？下面我就带大家自定义一个传感器数据，并在Arduino中使用。

        上一节讲了rosserial_arduino包的基本概念，以及如何使用，这一节主要分享如何在Arduino中导入关于ROS的库文件ros_lib/Rosserial Arduino Library。

1 安装ros_lib

1. 安装rosserial_arduino
   方法一：
   直接安装二进制文件，这种方法比较省事。打开一个新的终端，输入下面命令：

$ sudo apt_get install ros-<distro>-rosserial
$ sudo apt_get install ros-<distro>-rosserial-arduino

        注意：<distro> 是自己安装的ROS版本，可能是 kinetic/indigo/melodic
        方法二：
        从源代码安装，需要新建一个工作空间，并编译rosserial包，详细步骤如下：

$ cd ~/<ws>/src
$ git clone https://github.com/ros-drivers/rosserial.git
$ cd ~/<ws>
$ catkin_make
$ catkin_make install
$ source ~/<ws>/devel/setup.bash	# 设置环境变量

        经过以上步骤，会生成通信所需的rosserial_msgs，并在 <ws>/devel/lib 目录中创建了库文件。编译的时候必须运行 catkin_make install，否则ros_lib库文件将会丢失一些内容。

2. 安装ros_lib到Arduino环境中
   前面创建了必要的库后，接下来将创建ros_lib库文件，Arduino需要此库文件，才能使Arduino程序与ROS交互。

$ cd <sketchbook>/libraries
$ rm -r ros_lib
$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

注意：
（1）对于/libraries，可以打开【文件】->【首选项】，找到Arduino的项目文件夹路径。如果已经存在ros_lib库文件，建议先删除ros_lib，否则后面运行会报错。
（2）如果要在Windows上安装ros_lib库，可以先在Linux上找一个工作目录，然后把生成的ros_lib库文件复制到Arduino的libraries。
（3）也可以在直接在Arduino IDE中安装ros_lib库，只需从IDE菜单中的【项目】->【加载库】->【管理库】中打开【库管理器】，然后搜索 rosserial。

3. 重启Arduino IDE
   重启IDE后，打开【文件】->【示例】，便可以找到ros_lib/Rosserial Arduino Library。

4. 使用
   编写一个发布者和订阅者，原理图如下。
   

（1）发布者：一个按钮连接到Arduino开发板上，按钮被按下时通过ROS将数字高/低信号发送到PC，在PC的终端中可以看到该消息。
（2）订阅者：一个LED连接到Arduino板上，通过在终端发布消息，通过终端从ROS用户那里获得的指令来打开/关闭LED。

代码如下：

#include <ros.h>				// 导入ros_lib库
#include <std_msgs/String.h>	// 标准的ROS消息
#include <std_msgs/UINT16.h>

#define BUTTON 8				// 引脚声明
#define LED 13

ros::NodeHandle nh;				// 实例化句柄，初始化Node
std_msgs::String button_msg;
std_msgs::UInt16 led_msg;

void subscriberCallback(const std_msgs::UInt16& led_msg){
	if(led_msg.data == 1){
		dgitalWrite(LED, HIGH);
	}else{
		digitalWrite(LED, LOW);
		}
}
// 声明一个button_publisher的发布者，该发布者将std_msgs :: String数据类型的button_msg发布到button_press主题
ros::Publisher button_publisher("button_press", &button_msg);	
// 声明一个led_subscriber的订阅者，订阅了toggle_led主题，该主题获取std_msgs :: UInt6数据类型。
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> led_subscriber("toggle_led", &subscriberCallback);

void setup(){
	pinMode(LED, OUTPUT);
	pinMode(BUTTON, INPUT);
	nh.initNode();						// 节点初始化
	nh.advertise(button_publisher);
	nh.subscribe(led_subscriber);
}

void loop(){
	if(digitalRead(BUTTON) == HIGH){
		button_msg.data = "Pressed";
	}else{
		button_msg.data = " NOT Pressed";
	}

	button_publisher.publish(&button_msg);
	nh.spinOnce();
	delay(100);
}

        编译并烧录到Arduino中，Arduino可能是通过接口/dev/ttyACM# 或者 /dev/ttyUSB#来连接Linux系统的。这里的#可以是0,1,2等数字，当然这根据你连接的设备数量而定。得到这个数字#最简单的方式就是拔掉所有的USB设备，然后插上你的Arduino，然后运行下面这个命令

$ ls /dev/tty<ACM* or USB*>

        查看接口的访问权限：

$ ls -l /dev/ttyACM0
crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 5月  12 14:05 /dev/ttyACM0

        上面的结果说明，只有 root 和 dialout 组才有读写权限，所以需要让当前用户成为dialout组的一个成员。你仅仅需要马上加入这组中，并且它会对你之后插入的所有的USB设备都起作用。运行这个命令来加入dialout组：

$ sudo usermod -a -G dialout <user_name>

然后在终端执行以下命令：

# 终端1——运行节点管理器
$ roscore

# 终端2——运行rosserial客户端
$ rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

# 终端3——读取是否按下按钮并返回的已发布数据
$ rostopic echo button_press

# 终端4——发布数据以切换Arduino上连接的LED
$ rostopic pub toggle_led std_msgs/UInt16 "data:0"

最终结果如下：

5. 问题补充
   有的小伙伴在Arduino编译的时候，可能会遇到无法编译通过的问题（cstring、cstddef、rosserial），如下图所示：
   

        解决办法：把 cstring.c 文件找到并添加到ros_lib文件夹即可，可以在 StandardCplusplus里面查找到 cstring.c 和 cstddef.c 复制到ros_lib文件夹即可。

2 自定义msg

1. 新建一个catkin_ws工程，并在 ~/catkin_ws/src 新建一个功能包 learning_test，在功能包里创建msg文件夹，用来自定义msg。如可以在里面定义一个传感器数据 sensor.msg，然后回到工程目录下编译，编译完成后使用 rospack profile 刷新一下包。详细过程，可以参考：如何在ROS中自定义msg类型
2. 如果没有安装rosserial_arduino，可以参照第一部分的安装教程；安装完之后，想要在Arduino中使用自定义的数据文件，需要重新生成一下ros_lib；先进入Arduino的项目文件夹路径，如下：

$ cd <sketchbook>/libraries
$ rm -r ros_lib
$ rosrun rosserial_arduino make_libraries.py .

3. 经过以上步骤，就可以在ros_lib找到自己定义的msg生成的头文件，具体如下：