ROS与Arduino-Hello World

ROS与Arduino-Hello World

说明：
• 这个教程介绍如何通过rosserial创建发布者并且显示主题chatter
• 例子来自Arduino IDE，File->Example->ros_lib下的hello world
• 本例子在Arduino MEGA 2560开发板验证通过

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代码：

/*
 * rosserial Publisher Example
 * Prints "hello world!"
 */

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

ros::NodeHandle  nh;

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

char hello[13] = "hello world!";

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

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代码分析：

**1. 代码**

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

解释：
• <ros.h>库包含Arduino-to-ROS客户端功能。节点会发布String类型的消息，所以需要先包含该消息类型的头文件String.h。该头文件根据Sring.msg的消息结构定义自动生成，我们也可以自定义消息结构，并生成所需要的头文件。
2. 代码

ros::NodeHandle nh;

解释：
• 创建一个节点句柄，方便对节点资源的使用和管理。初始化节点实例，可以用它创建发布或订阅
3. 代码

std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);

解释：
• 在ROS Master 端注册一个Publisher，并告诉系统Publisher节点将会发布以chatter为话题的String类型消息。
4. 代码

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.advertise(chatter);
}

解释：
• Arduino的Setup函数，需要初始化ROS节点处理，并宣告所有的发布或订阅
5. 代码

void loop()
{
  str_msg.data = hello;
  chatter.publish( &str_msg );
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

解释：
• 在Arduino的loop函数，定义发布的内容，并调用nh.spinOnce()，这样所有的ROS回调函数就会被处理。设置delay函数延时。
代码上传
• 利用Arduino IDE编译代码，如下图：

• 然后使用upload功能上传代码到Arduino
• 代码上传过程可能会提示如下图所示错误：

• 可以通过更改权限：一般使用USB口,无论USB转什么口，串口之类的，启动时容易出现:/dev/ttyUSB0 permission denied.
• 因为一般情况下不是root用户，对端口没有权限．
• 遇到这种情况，一般这样做：
终端输入：sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

• 修改权限为可读可写可执行，但是这种设置电脑重启后，又会出现这种问题，还要重新设置．因此查询资料，可以用下面这条指令：
• 终端输入：sudo usermod -aG　dialout wsh
• 其中wsh是我的用户名，换成你想用USB的用户名即可．把此用户名加入dialout用户组，然后注销下电脑，即可．这样下次重启也不用修改权限了

ROS运行代码

1. 新终端运行roscore

$ roscore

2. 新终端运行，/dev/ttyUSB0为Arduino设备端口号

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

或

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0

3. 新端口显示主题chatter，获取Arduino板反馈的信息

rostopic echo chatter

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