百度apollo - Apollo对ROS优化总结

0. 简介

百度的Apollo主要的改进点有如下几个部分：
通信性能优化

• 通信性能优化 -> 共享内存能减少传输中的数据拷贝，显著提升传输效率
• 去中心化的网络拓扑 -> 使用RTPS服务发现协议实现完全的P2P网络拓扑
• 数据兼容性扩展 -> protobuf能够很好支持向后兼容

1. Apollo对ROS优化总结

1.1 关于通信性能优化

通信性能优化过程中通过指针或者调用值的方式实现了共享内存，该方法支持一次写入、多次读取。这里就不多说了。

1.2 关于去中心化的网络拓扑

apollo在ROS中添加基于RTPS服务协议功能，但是去中心化的功能在ROS2里面已经被解决，因此，具体哪个优化更加好，还等待后续测试。

1.3 关于数据兼容性扩展

在Apollo中在模块内部使用protobuf来替代ROSmessage，个人认为这是Apollo最主要的优化，关于protobuf的介绍可以看我整理的protobuf分类。

2. 详细介绍

2.1 通信性能优化 -> 共享内存

• 共享内存 -> 在一对一传输过程中，吞吐量达到socket两倍，一对多传输过程中，共享内存传输对带宽的优势进一步扩大。
• 共享内存 -> 传输延迟比Shared节省一半，对强实时性系统的自动驾驶汽车帮助很大。
• 共享内存 -> CPU资源占用要比so