ros2移植Apollo和autoware规控算法可跑工程

工程详细介绍请看：
自动驾驶路径规划控制ros移植Apollo和autoware规控算法可跑工程（适合入门学习，科研和实战）

ros2的工程版本说明

之所以增加ros2版本，是因为想增加代码的工程应用性，其实对于科研来说并非必需。

ros2版本

我电脑是ros1和ros2共存的，这里可以参考网上关于.bashrc文件的配置内容，我是这样的：

echo "ros melodic(1) or ros2 eloquent(2)?"
read edition
if [ "$edition" -eq "1" ];then
  source /opt/ros/melodic/setup.bash
else
  source /opt/ros/eloquent/setup.bash
fi

环境配置

可以按照ros1的环境搭建步骤：https://blog.csdn.net/weixin_39735688/article/details/131876243

唯一要注意的是，里面可能涉及的一些ros的库，需要换成ros2版本的sudo apt-get安装。另外，要安装一下navigation2的包:

sudo apt-get install ros-版本-navigation2

而且，install_base.sh里面的navigation*改成navigation2。

编译运行

首先，修改yaml文件的路径，根ros1版本一样。还有修改src/planning/global_routing/launch/global_routing_with_rviz.launch.py里面rviz_filepath的路径。
全编译：

colcon build

单独编译：

colcon build --packages-up-to  package

运行：

ros2 launch src/planning/global_routing/launch/global_routing_with_rviz.launch.py

注意，我这里用的ubuntu18.04的eloquent的版本，大家安装其他版本的ros2时，可能需要修改代码的.launch.py文件的参数，比如node_executable改为executable。建议有ros2基础的再购买！！！
其他看视频介绍。

ros2入门教程

b站很多阿，搜一下

小白报错-有报错先看看这里有没有

1.运行launch.py文件报错

这不就是找不到launch文件吗，source一下

source install/setup.bash

2.运行launch.py文件报错

这个错误，我已经研究出来的，需要先在终端运行:

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/eloquent/lib:$LD_LIBRARY_PATH

3.编译报错

在相应报错路径的Scalar.h的头文件加上

#include <cmath>

原创者说明

1.大家可以关注这个链接的号：

https://www.bilibili.com/video/BV1hh4y1h7Y8/?spm_id_from=333.999.0.0

2.ros2是真正的高发并行通信，优点可以参考博客：

https://www.bilibili.com/read/cv13231810/

3.权利属于本作者，不开源，申请了软件著作权，请勿倒卖和转让侵权，产生利益纠纷将由违反者自负。