自动控制原理学习笔记（八）—— 离散系统的传递函数和极点

DongFang_ZhiZhu

于 2024-10-03 21:35:05 发布

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前几节笔记如下：

自动控制原理学习笔记（一）—— 控制介绍，一阶离散系统-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（二）—— 一阶离散系统的通解，稳定性和收敛性-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（三）—— 一阶线性定常离散系统与稳态误差-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（四）—— 一阶系统的实验表征和 MATLAB 仿真-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（五）—— 二阶离散系统，比例控制和 PD 控制-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（六）—— 使用 MATLAB 求解二阶系统，PID 控制介绍-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（七）—— 离散系统函数-CSDN博客

先以一道例题承上启下：

例 1 ：某控制系统的方框图如下图所示，给出系统的表达式，并化简为 $G_{1}(R)Y=G_{2}(R)X$ 的形式。找到系统的固有频率，并判断系统是否稳定。

答案： $(1+\frac{1}{2}R^{2})Y=\frac{1}{2}X$ ， $\lambda =\pm \frac{j}{\sqrt{2}}$ ，稳定

对于频域下的控制系统，我们打算再补充一点内容。

给定下图中的控制系统，我们想找到该系统的固有频率。

由于当输入信号 $X=0$ 时， $Y=\lambda ^{n}$ 。故在频域下的系统方框图如下图所示：

$\lambda ^{n}=0+p_{0}\lambda ^{-1}\lambda ^{n}$

$\lambda =p_{0}$

即固有频率 $\lambda$ 的大小等于 $p_{0}$ ，算是对前一节笔记的补充。

一、传递函数

给比较点、增益和延时环节分别提供一个输入信号，若该输入信号与 $z^{n}$ 成比例，则这些模块的输出信号也与 $z^{n}$ 成比例，如下图所示。

同理，对于一个包含比较点、增益或延时等环节的系统，若该系统的输入信号与 $z^{n}$ 成比例，则该系统的输出信号也与 $z^{n}$ 成比例。

由于 $R=\frac{1}{z}$ ，我们将上一章笔记中定义的传递函数 $H(R)$ 中的 $R$ 用 $\frac{1}{z}$ 代替，得：

$H(z)=H(R)|_{R\rightarrow \frac{1}{z}}$

至此，我们定义 $H(z)$ 为系统的传递函数（或系统函数）。系统信号从时域到频域的变换也称为 Z 变换。

例 2 ：下图为小车巡线的系统方框图，传递函数 $H(z)=\frac{Y}{X}$ 的表达式为？

A. $(1+\mu )z^{2}-2z+1$ B. $\frac{1}{z^{2}-2z+1+\mu }$

C. $\frac{\mu }{z^{2}-2z+1+\mu }$ D. $\frac{z^{2}-2z+1}{z^{2}-2z+1+\mu }$

答案：C

在前一章笔记中，我们介绍了最简单的闭环系统，它包含一条前向通路 $F(R)$ 和一条后向通路 $G(R)$ ，如下图所示。

$Y=F(R)E=F(R)(X+G(R)Y)=F(R)X+F(R)G(R)Y$

$(1-F(R)G(R))Y=F(R)X$

故该闭环系统的传递函数为：

$H(R)=\frac{Y}{X}=\frac{F(R)}{1-F(R)G(R)}$

该传递函数展现了系统方框图的反馈等效。

例 3 ：令 $H_{3}$ 为小车巡线控制系统的传递函数， $H_{1}$ 和 $H_{2}$ 分别为其子系统的传递函数，如下图所示，则下列表达式中正确的数量为？

         $H_{1}=\frac{R}{1-2R}$                          $H_{2}=\frac{H_{1}R}{1+H_{1}R}$                          $H_{2}=\frac{R^{2}}{1-2R+R^{2}}$

         $H_{3}=\frac{\mu H_{2}}{1+\mu H_{2}}$                                                  $H_{3}=\frac{\mu R^{2}}{1-2R+(1+\mu )R^{2}}$

A. 2                 B. 3                 C. 4                 D. 5

答案：D

假设某个开环系统包含比较点、增益或延时等环节，则该系统的传递函数一定可以用含 $R$ 的多项式函数来表示：

$H(R)=b_{0}+b_{1}R+b_{2}R^{2}+b_{3}R^{3}+...$

令 $N$ 为该传递函数中 $R$ 的最高次项的次数，则这个开环系统的响应时长（即输出信号产生到停止的时间间隔）将小于等于 $N$ 。

假设某个闭环系统的前向路径和反向路径均可以用含 $R$ 的多项式来表示，则该系统的传递函数一定可以用含 $R$ 的有理函数来表示：

$H(R)=\frac{b_{0}+b_{1}R+b_{2}R^{2}+b_{3}R^{3}+...}{1+a_{1}R+a_{2}R^{2}+a_{3}R^{3}+...}$

假设某个闭环系统的前向路径包含一个闭环环节，则该前向路径可以用一个有理函数 $N_{1}(R)/D_{1}(R)$ 来表示；假设某个闭环系统的反向路径包含一个闭环环节，则该反向路径也可以用一个有理函数 $N_{2}(R)/D_{2}(R)$ 来表示，如下图所示。

我们代入之前得到的闭环系统传递函数的公式，于是：

$\frac{Y}{X}=\frac{\frac{N_{1}(R)}{D_{1}(R)}}{1-\frac{N_{1}(R)}{D_{1}(R)}\frac{N_{2}(R)}{D_{2}(R)}}=\frac{N_{1}(R)D_{2}(R)}{D_{1}(R)D_{2}(R)-N_{1}(R)N_{2}(R)}$

由于有理函数的乘积是有理函数，故该系统的传递函数仍是有理函数。

二、极点

在前一节中，我们得到了闭环系统的传递函数 $H$ 为一个有理函数。要想得到系统的固有频率，我们需要把该传递函数拆分为部分分式。

$H=\frac{Y}{X}=\frac{b_{0}+b_{1}R+b_{2}R^{2}+b_{3}R^{3}+...}{1+a_{1}R+a_{2}R^{2}+a_{3}R^{3}+...}$

化简，得：

$H=\frac{Y}{X}=\frac{b_{0}+b_{1}R+b_{2}R^{2}+b_{3}R^{3}+...}{(1-p_{0}R)(1-p_{1}R)(1-p_{2}R)(1-p_{3}R)...}$

部分分式展开，得：

$H=\frac{Y}{X}=\frac{C_{0}}{1-p_{0}R}+\frac{C_{1}}{1-p_{1}R}+\frac{C_{2}}{1-p_{2}R}+...+D_{0}+D_{1}R+D_{2}R^{2}+...$

其中， $p_{i}$ 表示系统的固有频率， $D_{i}$ 表示某个时刻的响应信号。

为了找到该系统的极点，我们令 $R=\frac{1}{z}$ ，于是使 $H(z)$ 中每个分式的分母为零的 $z$ 即为该系统的极点。于是：

$H(z)=\frac{Y}{X}=\frac{C_{0}}{1-p_{0}z^{-1}}+\frac{C_{1}}{1-p_{1}z^{-1}}+\frac{C_{2}}{1-p_{2}z^{-1}}+...+D_{0}+D_{1}z^{-1}+D_{2}z^{-2}+...$

$=\frac{C_{0}z}{z-p_{0}}+\frac{C_{1}z}{z-p_{1}}+\frac{C_{2}z}{z-p_{2}}+...+D_{0}+D_{1}z^{-1}+D_{2}z^{-2}+...$

即 $z_{i}=p_{i}$ 为系统的极点。

例 4 ：假设表示某个控制系统的差分方程为

$y[n]=-\frac{1}{4}y[n-1]+\frac{1}{8}y[n-2]+x[n-1]-\frac{1}{2}x[n-2]$

则下列说法中正确的有哪些？

A. 该系统的单位脉冲响应收敛至零

B. 该系统的极点为 $z=\frac{1}{2}$ 和 $z=\frac{1}{4}$

C. 该系统的其中一个极点为 $z=\frac{1}{2}$

D. 该系统有两个极点

答案：AD