自动控制原理学习笔记（一）—— 控制介绍，一阶离散系统

DongFang_ZhiZhu

于 2024-09-10 12:03:10 发布

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文章标签：学习笔记

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一、开环（前馈）控制方式与闭环（反馈）控制方式

我们把控制方式分为两个大类：开环控制方式和闭环控制方式。开环控制方式（也被称为前馈控制方式）的特点是系统的输入量不会对系统的控制作用发生影响。举个例子，踢足球就是一个开环控制方式。只要足球一被踢出去，我们对足球的运动轨迹就不再产生影响。开环控制方式结构简单、调整方便、成本低，在精度不高或扰动影响较小的情况下，这种控制方式还有一定的实用价值。自动售货机、自动洗衣机、产品生产自动线、数控车床以及指挥交通的红绿灯转换等一般都是开环控制系统。

在自动控制原理这门课中，我们将更加关注闭环控制方式。在闭环控制系统中（也被称为反馈控制方式），控制装置对被控对象施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而实现对被控对象进行控制的任务。人的很多活动都体现出反馈控制的原理，人本身就是一个具有高度复杂控制能力的反馈控制系统。例如，人用手拿取桌上的书、汽车司机操纵方向盘驾驶汽车沿公路平稳行驶等，这些日常生活中习以为常的动作都渗透着反馈控制的深奥原理。

二、离散控制系统与连续控制系统

在上一节中，自动控制系统按控制方式可以分为开环控制和闭环控制。在这一节中，我们按系统性能分为离散（DT）控制系统和连续（CT）控制系统。

连续（CT）控制系统：这类系统可以用线性微分方程式描述。这里我们用3D打印机来举例：假设我们想控制3D打印机喷头的温度，当温度高时，材料融化；当温度低时，打印停止。我们画出最简单的方框图如下，这个系统包括喷头、控制器和传感器。其中输入 Td(t) 为我们需要的喷头温度，输出 Tm(t) 是目前测量的喷头温度。

输出 Tm(t) 的温度信号是连续信号，因此该问题也被称为连续控制问题。

大部分系统由数字控制器控制，其采样频率固定（kHz 到 GHz）。通过离散化后，输入信号和输出信号全部变为 “分段函数” ，如下图所示。从图像上看离散（DT）控制系统与连续（CT）控制系统产生结果大致相近。

为了便于分析，我们把连续变量 “t” 换成离散索引 “n” 。这个系统就由 “微分方程” 表示变成由 “差分方程” 表示。

三、方框图和控制核心问题

方框图是分析控制的一个重要方法，它包含一些方框和信号线，能够展示控制系统的基本组成和工作原理。我们首先绘制最简单的开环控制系统方框图：

这是一个开环系统，因为输出没有用来更新输入。

我们再来绘制闭环控制系统的方框图。这里包含很多信号：输入信号 Td[n] 、输出信号 Tm[n] 、偏差信号 e[n] 、控制信号 u[n] 。

我们通过设计控制器模块使得在大部分情况下，输入信号与输出信号相似（甚至相同）。设计控制器时，我们要考虑如下问题：

稳定性：系统的输入是否为无穷？
系统的稳态误差 $\underset{n\rightarrow \infty }{\lim }\left | T_{m}[n]-T_{d}[n] \right |$ 是什么？
收敛速度： $T_{m}[n]$ 靠近 $T_{d}[n]$ 的速度有多快？
抗扰：控制器对外部干扰的处理有多好？