自动控制原理学习笔记（十）—— 频率响应

DongFang_ZhiZhu

已于 2024-10-07 23:52:55 修改

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于 2024-10-07 23:52:31 首次发布

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前几节笔记如下：

自动控制原理学习笔记（一）—— 控制介绍，一阶离散系统-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（二）—— 一阶离散系统的通解，稳定性和收敛性-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（三）—— 一阶线性定常离散系统与稳态误差-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（四）—— 一阶系统的实验表征和 MATLAB 仿真-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（五）—— 二阶离散系统，比例控制和 PD 控制-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（六）—— 使用 MATLAB 求解二阶系统，PID 控制介绍-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（七）—— 离散系统函数-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（八）—— 离散系统的传递函数和极点-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（九）—— 从离散系统到连续系统-CSDN博客

一、频率响应简介

迄今为止，我们主要研究系统在阶跃信号下的响应，即阶跃响应。如下图所示：

现在我们令输入信号为正弦信号，通过分析系统的频率响应从而分析系统的特征。该方法也称为频域分析法。

如果一个连续系统的方框图只包括比较点、增益、微分或积分模块，则该系统在正弦输入信号下的响应信号也一定是正弦信号，且该输出信号：

频率与输入信号相同；
幅值和相位与输入信号不同。

如下图所示：

关于响应信号性质的证明略，具体证明可以通过分析连续系统的特征方程。

二、欧拉公式

著名数学家欧拉在 1748 年提出了数学家最著名、最伟大、最美丽的公式之一 —— 欧拉公式。欧拉公式构建了实域和复域之间的桥梁，具体形式为：

$e^{j\theta }=\cos \theta +j\sin \theta$

当 $\theta =\pi$ 时，该公式可化简为欧拉恒等式：

$e^{j\pi }+1=0$

该等式将数学里最重要的几个常数联系到了一起：两个超越数：自然对数的底 $e$ ，圆周率 $\pi$ ，两个单位：虚数单位 $j$ 和自然数的单位 $1$ ，以及数学里常见的 $0$ 。因此，数学家们评价它是 “上帝创造的公式，我们只能看它而不能理解它” 。

通过欧拉公式，我们又可以多一种方式来求解微分方程，以如下微分方程为例：

$\frac{\mathrm{d} ^{2}f(\theta )}{\mathrm{d} \theta ^{2}}+f(\theta )=0$

令 $f_{1}(\theta )=A\cos (\alpha \theta )+B\sin (\beta \theta )$ ，则

$\frac{\mathrm{d}f_{1}(\theta )}{\mathrm{d} \theta }=-\alpha A\sin (\alpha \theta )+\beta B\cos (\beta \theta )$

$\frac{\mathrm{d}^{2}f_{1}(\theta )}{\mathrm{d} \theta^{2} }=-\alpha^{2} A\cos (\alpha \theta )-\beta^{2} B\sin (\beta \theta )$

代入到微分方程中，于是 $\alpha =\beta =1$ ，故

$f_{1}(\theta )=A\cos \theta +B\sin\theta$

令 $f_{2}(\theta )=Ce^{\gamma \theta }$ ，则

$\frac{\mathrm{d}f_{2}(\theta )}{\mathrm{d} \theta }=\gamma Ce^{\gamma \theta }$

$\frac{\mathrm{d}^{2}f_{2}(\theta )}{\mathrm{d} \theta^{2} }=\gamma^{2} Ce^{\gamma \theta }$

代入到微分方程中，于是 $\gamma =\pm j$ ，故

$f_{2}(\theta )=Ce^{\pm j \theta }$

如果我们令 $f_{2}(\theta )=e^{j \theta }$ ，则 $f_{2}(0)=1$ 且 ${f_{2}}'(0)=j$ 。若 $f_{1}(\theta )=f_{2}(\theta )$ 。则 $A=1$ 且 $B=j$ ，即：

$e^{j\theta }=\cos \theta +j\sin \theta$

由于虚数 $j$ 的算术性质与其他任何实数一样，欧拉公式也遵循指数函数的麦克劳林展开：

以自然对数的底 $e$ 为底的指数函数为例，对其进行麦克劳林展开：

$e^{\theta }=1+\theta +\frac{\theta^{2}}{2!}+\frac{\theta^{3}}{3!}+\frac{\theta^{4}}{4!}+\frac{\theta^{5}}{5!}+\frac{\theta^{6}}{6!}+\frac{\theta^{7}}{7!}+...$

于是：

$e^{j\theta }=1+j\theta +\frac{j^{2}\theta^{2}}{2!}+\frac{j^{3}\theta^{3}}{3!}+\frac{j^{4}\theta^{4}}{4!}+\frac{j^{5}\theta^{5}}{5!}+\frac{j^{6}\theta^{6}}{6!}+\frac{j^{7}\theta^{7}}{7!}+...$

$=1+j\theta -\frac{\theta^{2}}{2!}-\frac{j\theta^{3}}{3!}+\frac{\theta^{4}}{4!}+\frac{j\theta^{5}}{5!}-\frac{\theta^{6}}{6!}-\frac{j\theta^{7}}{7!}+...$

$=\underset{\cos \theta }{\underbrace{(1 -\frac{\theta^{2}}{2!}+\frac{\theta^{4}}{4!}-\frac{\theta^{6}}{6!}+...)}}+j\underset{\sin \theta }{\underbrace{(\theta-\frac{\theta^{3}}{3!}+\frac{\theta^{5}}{5!}-\frac{\theta^{7}}{7!}+...)}}$

这也是欧拉公式的其中一种推导方法。

在 1799 年，卡斯帕尔·韦塞尔首次将复数用复平面上的点来表示，而复数的发现则是在 1500 年前后。假设某复数为 $c=a+jb$ ，则它在复平面上如下图所示：

复数是 “二维” 的。与实数不同，复数在复轴方向（即 $j=\sqrt{-1}$ 方向）上仍有对应的分量。这也为我们认识复数提供了新的角度。

于是，欧拉公式可以看作是某复数分别在极坐标和直角坐标系下的表示，如下图所示：

我们还可以由上图得出以下结论：复数加法可以类比的向量加法，复数乘法可以类比向量旋转。

令 $c_{1}$ 和 $c_{2}$ 分别表示两个复数：

$c_{1}=a_{1}+jb_{1}$

$c_{2}=a_{2}+jb_{2}$

于是，

$c_{1}+c_{2}=(a_{1}+jb_{1})+(a_{2}+jb_{2})=(a_{1}+a_{2})+j(b_{1}+b_{2})$

将一个数乘以一个复数可以看作将该数在复平面内旋转。例如某数乘以 $j$ 后，

由 $1$ 变成 $j$ ；
由 $j$ 变成 $-1$ ；
由 $-1$ 变成 $-j$ ；
由 $-j$ 变成 $1$ ；

即逆时针旋转 $\pi /2$ ，如下图所示：

例 1 ：令 $c$ 表示一个复数，在复平面下用一个点来表示，如下图所示，其中单位圆的半径为 $1$ 。

（1）下列图像中，哪个表示 $jc$ ？

（2）下列图像中，哪个表示 $Im(c)$ （即 $c$ 的虚部）？

（3）下列图像中，哪个表示 $1/c$ ？

答案：（1）G （2）F （3）A

三、频率响应

回到开头对频率响应的介绍。我们用两张图来刻画频率响应：一张以 $\omega =2\pi f$ 为横坐标（ $f$ 为频率，单位赫兹），幅值 $M$ 为纵坐标；另一张以 $\omega$ 为横坐标，相角 $\phi$ 为纵坐标。

举个例子，若系统由如下微分方程表示：

$\frac{\mathrm{d} ^{2}y(t)}{\mathrm{d} t^{2}}+\frac{\mathrm{d} y(t)}{\mathrm{d} t}+\frac{37}{4}y(t)=5x(t)$

$x(t)=\cos (\omega t)\rightarrow y(t)=M(\omega )\cos (\omega t+\phi (\omega))$

该系统的频率响应图像如下图所示：

由此可见，频域分析法是分析系统的其中一个重要方法。

我们再以质量-弹簧系统为例，如下图所示：

当输入频率很小时，输出信号几乎与输入信号相同；

当输入频率接近某个中间值时，输出信号会变得非常大，该现象也称为共振；

当输入频率很大时，输出信号幅值反而小。

四、使用传递函数计算频率响应

虽然我们可以将输入信号 $x(t)=\cos (\omega t)$ 代入到微分方程中来计算系统的频率响应 $y(t)$ ，但我们可以使用更简单的方法来计算，例如前几章讲过的传递函数。

我们以 $e^{st}$ 为输入信号，由传递函数的定义得：

我们将 $s=j\omega$ 代入，于是：

同理，我们将 $s=-j\omega$ 代入：

运用欧拉公式将上面两式合并，得到余弦信号对应的频率响应：

如果某系统只包含比较点、增益或微分（或积分）等环节，则该系统的传递函数一定可以用一个有理函数来表示（详见上一章笔记）：

$H(s)=\frac{\sum_{k}^{}a_{k}s^{k}}{\sum_{k}^{}b_{k}s^{k}}$

$H(j\omega )=\frac{\sum_{k}^{}a_{k}(j\omega )^{k}}{\sum_{k}^{}b_{k}(j\omega )^{k}}$

$H(-j\omega )=\frac{\sum_{k}^{}a_{k}(-j\omega )^{k}}{\sum_{k}^{}b_{k}(-j\omega )^{k}}=H^{*}(j\omega )$ （即共轭复数）

由于复数与其共轭复数的和为实数，故我们将余弦信号对应的频率响应进行化简：

$y(t)=\frac{1}{2}(H(j\omega )e^{j\omega t}+H(-j\omega )e^{-j\omega t})$

$=Re\left \{ H(j\omega )e^{j\omega t} \right \}$

$=Re\left \{ \left | H(j\omega ) \right |e^{j\angle H(j\omega )}e^{j\omega t} \right \}$

$= \left | H(j\omega ) \right |Re\left \{e^{j\omega t+j\angle H(j\omega )} \right \}$

$y(t)=\left | H(j\omega ) \right |\cos (\omega t+\angle H(j\omega ))$

其中， $M(\omega )=\left | H(j\omega ) \right |$ ， $\phi (\omega )=\angle H(j\omega )$ 。

五、运用向量分析传递函数

传递函数 $H(s)$ 在点 $s=s_{0}$ 处的值可以采用向量进行分析。

我们将传递函数的分子和分母进行因式分解，使其化简到能够求解出零点和极点为止：

$H(s_{0})=K\frac{(s_{0}-z_{0})(s_{0}-z_{1})(s_{0}-z_{2})...}{(s_{0}-p_{0})(s_{0}-p_{1})(s_{0}-p_{2})...}$

传递函数分子 / 分母中的每一项都表示在复平面内从零点 / 极点（图中为零点 $z_{0}$ ）到 $s_{0}$ 的一个向量。

传递函数的模可以用这些向量的模来表示。

$\left | H(s_{0}) \right |=\left | K \right |\frac{\left |s_{0}-z_{0} \right |\left | s_{0}-z_{1} \right |\left | s_{0}-z_{2} \right |...}{\left |s_{0}-p_{0} \right |\left | s_{0}-p_{1} \right |\left | s_{0}-p_{2} \right |...}$

传递函数在复平面上的角度可以用这些向量的角度来表示。

$\angle H(s_{0})=\angle K+\angle (s_{0}-z_{0})+\angle (s_{0}-z_{1})+...-\angle (s_{0}-p_{0})-\angle (s_{0}-p_{1})-...$

当 $s=j\omega$ 时，系统的频率响应等于 $H(s)$ ，于是：

$H(j\omega )=K\frac{(j\omega-z_{0})(j\omega-z_{1})(j\omega-z_{2})...}{(j\omega-p_{0})(j\omega-p_{1})(j\omega-p_{2})...}$

$\left | H(j\omega ) \right |=\left | K \right |\frac{\left |j\omega-z_{0} \right |\left | j\omega-z_{1} \right |\left |j\omega-z_{2} \right |...}{\left |j\omega-p_{0} \right |\left | j\omega-p_{1} \right |\left | j\omega-p_{2} \right |...}$

$\angle H(j\omega )=\angle K+\angle (j\omega-z_{0})+...-\angle (j\omega-p_{0})-\angle (j\omega-p_{1})-...$

令某系统的传递函数为 $H(s)=s-z_{1}$ ，该系统幅值与相角随 $s$ 的变化如下图所示：

再令某系统的传递函数为 $H(s)=\frac{9}{s-p_{1}}$ ，该系统幅值与相角随 $s$ 的变化如下图所示：

再令某系统的传递函数为 $H(s)=3\frac{s-z_{1}}{s-p_{1}}$ ，该系统幅值与相角随 $s$ 的变化如下图所示：

我们想分析质量-弹簧系统频率响应的幅值和相角，先写出该系统的传递函数：

$F=Ma=M\ddot{y}(t)=K(x(t)-y(t))-B\dot{y}(t)$

$M\ddot{y}(t)+B\dot{y}(t)+Ky(t)=Kx(t)$

$(s^{2}M+sB+K)Y(s)=KX(s)$

$H(s)=\frac{K}{s^{2}M+sB+K}$

令弹簧的劲度系数 $K=15$ ，我们绘制图像如下：

例 2 ：假设某离散系统和连续系统都有相同的极点 $\frac{1+j}{2}$ 和 $\frac{1-j}{2}$ ，它们的传递函数分别为 $H(z)=\frac{1}{z^{2}-z-\frac{1}{2}}$ 和 $H(s)=\frac{1}{s^{2}-s-\frac{1}{2}}$ 。

则下列说法中正确的为：

A. 两系统的单位脉冲响应均振荡

B. 两系统均稳定

C. 两系统的稳态解均收敛到零

D. 上面三个选项都不对

答案：A