自动控制原理学习笔记（十一）—— 传递函数、极点和固有频率的复习与拓展-CSDN博客

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前几节笔记如下：

自动控制原理学习笔记（一）—— 控制介绍，一阶离散系统-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（二）—— 一阶离散系统的通解，稳定性和收敛性-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（三）—— 一阶线性定常离散系统与稳态误差-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（四）—— 一阶系统的实验表征和 MATLAB 仿真-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（五）—— 二阶离散系统，比例控制和 PD 控制-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（六）—— 使用 MATLAB 求解二阶系统，PID 控制介绍-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（七）—— 离散系统函数-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（八）—— 离散系统的传递函数和极点-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（九）—— 从离散系统到连续系统-CSDN博客

自动控制原理学习笔记（十）—— 频率响应-CSDN博客

先以一道例题承上启下：

例 1 ：下图为时域下某四个系统分别对应的阶跃响应：

（1）哪个（些）阶跃响应对应的系统只有一个极点？

（2）哪个（些）阶跃响应对应的系统只有两个实极点？

（3）给定上图中某三个阶跃响应对应系统的传递函数分别为 $H_{a}(s)=\frac{6s+2}{s^{2}+3s+2}$ ， $H_{b}(s)=\frac{s+10}{s^{2}+2s+10}$ ， $H_{c}(s)=\frac{3}{s+3}$ 。则它们分别与上图中某三个阶跃响应的对应关系为？

答案：（1）1 （2）2、3 （3）Map 5

一、连续系统拓展

某连续系统的极点可能为复数，以例 1 中传递函数 $H_{b}$ 为例：

$H_{b}(s)=\frac{s+10}{s^{2}+2s+10}=\frac{s+10}{(s+1+j3)(s+1-j3)}$

$p=-1\pm j3$

于是，每一个复极点都对应一个复特征方程： $e^{(-1\pm j3)t}$ 。但系统的阶跃响应却没有虚部，这又是为什么呢？

假设某连续系统的方框图只包括比较点、增益、微分或积分模块（之前提到过多次，本质上是线性定常（LTI）系统），我们认为，若复数 $p$ 是该系统的极点，则其共轭复数 $p^{*}$ 也是该系统的极点。

证明如下：令 $D(s)$ 表示传递函数分母部分的多项式函数。由极点的定义得，若复数 $p$ 是该系统的极点，则 $D(p)=0$ 。由于多项式函数 $D(p)$ 的系数全为实数， $D(p^{*})=(D(p))^{*}=0^{*}=0$ ，即共轭复数 $p^{*}$ 也是该系统的极点。

更详细一点，我们令 $p=\sigma +j\omega _{0}$ ，于是 $p^{*}=\sigma -j\omega _{0}$ 。即：

$(s-p)(s-p^{*})=s^{2}-2Re(p)s+\left | p \right |^{2}$

显然，等式右边结果为实数，这也间接验证了我们的证明。

若系统只有一个复极点，则该系统的特征方程也是复变函数；若系统有两个复极点，且这两个极点共轭，则该系统的特征方程也是实数函数，计算过程如下。

$H_{0}(s)+H_{1}(s)=\frac{1}{s^{2}-2\sigma s+\sigma ^{2}+\omega _{d}^{2}}$

$h_{0}(t)+h_{1}(t)=2e^{\sigma t}\cos (\omega _{d}t)$

二、离散系统拓展

以下图二阶离散系统举例，假设该系统只有实极点，由于其阶跃响应是两个几何级数之和，该系统在时域下可能会出现“超调量”。

$\frac{Y}{X}=\frac{42}{1-0.94R}-\frac{41}{1-0.92R}$

同理，在连续系统中有时也会出现超调量。但我们千万不要把超调量与复极点产生的振荡混淆。

假设离散系统存在复极点，我们希望对该系统做分析，以如下系统为例：

$\frac{Y}{X}=\frac{1}{1-R-R^{2}}=\frac{1}{1-\frac{1}{z}+\frac{1}{z^{2}}}=\frac{z^{2}}{z^{2}-z+1}$

解得系统的极点为 $z=\frac{1}{2}\pm j\frac{\sqrt{3}}{2}$ ，于是该系统的特征方程为 $(\frac{1}{2}\pm j\frac{\sqrt{3}}{2})^{n}$ 。

复数的幂比较难计算，因此我们打算先将复数用极坐标形式表示。令某复极点为 $z=a+jb$ ，则我们将其极坐标形式表示为 $re^{j\theta }$ ，其中 $r^{2}=a^{2}+b^{2}$ ， $\tan \theta =\frac{b}{a}$ ，则系统的特征方程为 $(re^{j\theta })^{n}=r^{n}e^{j\theta n}$ 。我们发现，当 $n$ 线性增长时：

系统特征方程的大小呈几何增长；
角度 $\theta n$ 呈线性增长。

举个例子，假设某系统的复极点为 $re^{j\theta }$ ，其中 $r=0.98$ ， $\theta =0.2$ 。则系统的特征方程为 $(re^{j\theta })^{n}=r^{n}e^{j\theta n}$ ，即第 $n$ 个响应信号对应的方程。如下图所示：

我们想要证明前一节得出的结论在离散系统下也是正确的。即如果复数 $p$ 是该系统的极点，则其共轭复数 $p^{*}$ 也是该系统的极点。

证明如下：令 $D(z)$ 表示传递函数分母部分的多项式函数。由极点的定义得，若复数 $p$ 是该系统的极点，则 $D(p)=0$ 。由于多项式函数 $D(p)$ 的系数全为实数， $D(p^{*})=(D(p))^{*}=0^{*}=0$ ，即共轭复数 $p^{*}$ 也是该系统的极点。

若离散系统有两个复极点，且这两个极点共轭，则该系统的特征方程也是实数函数。

$(re^{j\theta })^{n}+(re^{-j\theta })^{n}=r^{n}2\cos \theta n$

当 $r=0.98$ ， $\theta =0.2$ 时，系统的特征方程如下图所示：

例 2 ：假设某离散系统的极点为 $z=re^{\pm j\Omega }$ ，该系统在时域下的阶跃响应如下图所示：

则下列说法中正确的为：

A. $r<0.5$ 且 $\Omega \approx 0.5$

B. $0.5<r<1$ 且 $\Omega \approx 0.5$

C. $r<0.5$ 且 $\Omega \approx 0.08$

D. $0.5<r<1$ 且 $\Omega \approx 0.08$

答案：B