STM32实战项目——平衡车基础篇2：电机驱动，编码器测速，蓝牙串口通信

1.电机驱动

TB6612电路图：

正反转：

计算时钟频率：f=10kHZ,设置PSC=0,ARR=7199

转向引脚设置

、

PWM控制电机的速度

设置成7200使其满转，电机是520电机12V330转

以下为电机驱动函数

以下为主函数

2.编码器测速

打开TIM2,TIM4编码器

编码器模式设置，选择T1和T2是为了增大读数为了检测小的速度。

编码器驱动，读取编码器计时器的值，每读一回后清除再计数，强制类型转换成short型为了读取负数

每10ms进行一次检测

主函数

3.蓝牙串口通信

引脚设置

串口设置并打开接收中断

中断服务函数，最后一行为接收到一次中断后下一次再触发

主函数