凸包寻找算法

凸多边形：一个多边形，如果它的任意两个点的连线都不包括该多边形以外的点，就称为凸多边形。
一个平面点集S的凸包是指包含s的最小凸多边形，该多边形的顶点称为s的极点。
寻找一个平面点集的凸包是计算几何的基本问题，同时在图像处理和统计学中也有应用。
寻找凸包的原理：
假定在S的凸包内部取一个点X，然后从X向下画一条垂直线，也跳垂直线与X和S的第i个点的连线之间
有一个逆时针夹角，称为极角，然后按照极角非递减次序来排列S的点，对于极小相同的点，按照他们
与X的距离从小到大来排列。
从X向下的垂线沿逆时针扫描，按照极角的次序会依次遇到S的极点。如果u,v,w是三个按逆时针排列
的三个连续的极点，那么如果从u到v和从w到v两条连线之间的逆时针夹角大于180度。如果两条连线
之间的夹角小于180度，则第二个点不是极点。
一般选取y最小的点，多个y最小的话，选取其中x最小的点，作为p0，选取好p0后就可以开始选取X了
X不要求是S中的点，是任意的点，一般选在S的中心保证p0是第一个点。
伪代码：
步骤一【处理退化情况】
        如果S的点少于3个，则返回S
        如果S的所有点都在一条直线上，即共线，则计算并返回包含S所有点的最短直线的两个端点。
步骤二：【按极角排序】
        在S的凸包内找到一个点X
        按照极角递增次序来排列S的点，对于极角相同的点，按照它们与X的距离从小到大来排列创建一个
        以S的点为元素，按照上述顺序排列的双向循环链表
        另right指向后继，left指向前驱。
步骤三：【删除非极点的点】
        另p是y坐标最小的点（也可以是x坐标最大的）
        for(x=p,rx=x右边的下一个点；p!=rx)
        {
            rrx=rx右边的点；
            if(x,rx,和rrx的逆时针夹角小于或等于180度)
            {
                从链表中删除rx；
                rx=x;x=rx左边的点；
            }
            else{x=rx;rx=rrx;}
        }