Jetson orin nx烧录+配置ROS+配置torch

设备

图为T805，16G

ubuntu20.04机器一台（建议双系统，虚拟机会有较多问题）

一、Jetson orin nx系统烧录

方式一：Nvidia sdk Manager烧录

下载Nvidia sdk Manager，下载地址

需要注册才能下载，下载后进入登陆界面也需要输入账号和密码

Step01：选择版本，ubuntu20.04对应的是Jetack5。注意要取消host Machine的勾选，然后就可以进入下一步

Step02:下面两个可以等系统烧录完成后再用命令行安装的方式安装，这样安装更快。确认，进入下一步

确定设备进入烧录模式，上电后，按键：先按住 REC 不放，然后按 RES（ 部分型号为 RST ），等待 1s ,再依顺序放开 RES 、 REC：

在命令行输入lsusbc，查看是否有：Bus xxx Device xxx : ID 0955 :7323 NVidia Corp.

如果有则进入烧录状态

Step03:基本不需要动，输入Username和Password即可
 

Step04:接下来就是等系统刷好了

安装组件（前面可以选择，选择系统时候都打上对勾则不需要这一步）

# 刚进入系统，更新一下下载源和依赖
sudo apt update 
sudo apt upgrade

# 安装组件
sudo apt install nvidia-jetpack

方式二：命令行烧录

Step01:下载系统文件

NVIDIA 官网下载地址：Jetson Linux 35.4.1 | NVIDIA Developer

Step02:解压

在非中文目录下解压以下两个文件

Jetson_Linux_R35.4.1_aarch64.tbz2

Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.4.1_aarch64.tbz2

①、当前路径打开终端执行以下命令解压 tbz2( 请注意空格 )：

tar xf Jetson_Linux_R35.4.1_aarch64.tbz2
sudo tar xpf Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R35.4.1_aarch64.tbz2 -C Linux_for_Tegra/rootfs/

进入 Linux_for_Tegra/

cd Linux_for_Tegra/
sudo ./apply_binaries.sh
sudo ./tools/l4t_flash_prerequisites.sh

修改bootloader/t186ref/BCT/tegra234-mb2-bct-misc-p3767-0000.dts（不同设备可能不一样，具体问厂商）

vim bootloader/t186ref/BCT/tegra234-mb2-bct-misc-p3767-0000.dts

cvb_eeprom_read_size = <0x100>;

( 分段最后一行 )改为： cvb_eeprom_read_size = <0x0>;

保存退出！

Step03:开始烧录

确定设备进入烧录模式，上电后，按键：先按住 REC 不放，然后按 RES（ 部分型号为 RST ），等待 1s ,再依顺序放开 RES 、 REC：

在命令行输入lsusbc，查看是否有：Bus xxx Device xxx : ID 0955 :7323 NVidia Corp.

如果有则进入烧录状态

Step04:执行刷机命令

cd Linux_for_Tegra/

sudo ./tools/kernel_flash/l4t_initrd_flash.sh --external-device nvme0n1p1 -c tools/kernel_flash/flash_l4t_external.xml -p " -c bootloader/t186ref/cfg/flash_t234_qspi.xml" --showlogs --network usb0 jetson-orin-nano-devkit internal

安装成功

Step05:安装nvidia-jetpack组件

首先进入系统，进行相关设置，千万不要更换镜像源。（否则可能下载不了nvidia-jetpack，具体原因未知）

sudo apt update
sudo apt upgrade

可能需要重启一下，更新系统

# 安装组件
sudo apt install nvidia-jetpack

安装jtop

sudo -H pip install -U jetson-stats

执行jtop查看系统状态

jtop

如下，即为安装成功

二、安装ROS

推荐使用一键安装，避免出现网络或者镜像源问题

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接下来按照提示进行就可以了

尽量避免更换官方镜像源，即使更换镜像源也建议备份官方镜像源地址

三、安装torch

1.安装torch

torch要去英伟达官网上找。链接PyTorch for Jetson - Announcements - NVIDIA Developer Forums

选择对应版本，具体使用jtop查看自己的版本，我这里是Jetpack5.1.2，L4T R35.4.1

下载完成后，pip3安装

# 具体指令看自己的版本
pip3 install torch-2.1.0a0+41361538.nv23.06-cp38-cp38-linux_aarch64.whl

2.安装相应的依赖

sudo apt-get install libopenblas-dev

sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

如果期间有安装失败

# 安装失败
sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository main
sudo apt-get update
sudo apt-get install libopenblas-dev
# 再失败
sudo apt --fix-broken install
sudo apt-get install libopenblas-dev

3.安装torchvision

torch和torchvision对应版本

具体下载去github下载地址

git clone --branch v0.16.1 https://github.com/pytorch/vision torchvision

解压进入目录

unzip vision-v0.16.1.zip
cd  vision-v0.16.1

export BUILD_VERSION=0.16.1

安装

python3 setup.py install --user