Nvidia Jetson Orin NX（二）环境配置

一、安装Jtop

便于性能监控和检查版本，还是有必要安装一下这个工具的

sudo apt-get update
sudo apt install python3-pip					
sudo -H pip3 install -U jetson-stats

 完成后启动服务

sudo systemctl restart jetson_stats.service

然后reboot重启

启动后

jtop

即可进入工具界面

方向键切换7INFO可以查看一些版本信息，Q返回

 

二、安装Torch

点开桌面Jetson Zoo，找到PyTorch下与JetPack版本对应的pip wheel，下载。

 

下载好后执行

sudo apt-get install libopenblas-base libopenmpi-dev libomp-dev python3-pip
pip3 install Cython
pip3 install numpy

 然后cd到下载的文件目录，执行安装

pip3 install torch-*.whl

这样PyTorch就装好了。

三、安装TorchVision

先安装依赖

sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev libpython3-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopenblas-base libopenmpi-dev

 可能会出一些不满足依赖的报错，sudo apt-get install，然后去下面的链接。

https://download.pytorch.org/whl/torchvision/

在这里搜索linux_aarch64，按照表格找到torch对应的torchvison、Python版本，下载。

这个表格没有的话可以去PyTorch官网查找对应​​​。

下载完成后cd到文件目录安装

pip3 install torchvision*.whl

如果网络原因失败，重试就可以，完成后就安装好了。

四、安装Ros2 

因为我是Ubuntu22.04，所以安装的是Humble，每个ubuntu版本对应一个Ros2版本，安装对应的就好，官方文档提供了详细的安装步骤。

先设置语言环境，检查确保支持UTF-8编码。

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale

添加源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] https://repo.huaweicloud.com/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt install curl gnupg2 -y
curl -s https://gitee.com/ohhuo/rosdistro/raw/master/ros.asc | sudo apt-key add -

然后更新

sudo apt update 

如果提示密钥存储在过时的密钥环中，输入以下指令即可

cd /etc/apt
sudo cp trusted.gpg trusted.gpg.d

然后直接安装

sudo apt install ros-humble-desktop

安装其他依赖

sudo apt install python3-argcomplete -y

如果有需要可以安装Development Tools 

sudo apt install ros-dev-tools

到这里已经安装好了，但并没有加入统默认的环境中，每次用都需要输入

source /opt/ros/humble/setup.bash

所以这里要再配置一下bashrc

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

大功告成。

Ros2内置了一些demo，装好环境之后可以简单测试一下。一切从小乌龟开始。

打开一个终端，输入

ros2 run turtlesim turtlesim_node

就可以看到弹出小乌龟的窗口，接着再打开一个新的终端，输入

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

可以看到这样的操作指示

然后就可以快乐作画了