电动汽车4WS WIS系统状态参数控制方法研究

最新推荐文章于 2025-05-04 16:33:58 发布

DzzpByte

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文章标签：人工智能算法机器学习

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本文探讨了提升电动汽车操控性能的关键技术——4WS和WIS系统，通过建立数学模型和使用模型预测控制（MPC）方法，实现了对车辆状态参数的控制。代码示例展示了控制策略的实施过程，强调了实际应用中需考虑的复杂因素和安全性验证的重要性。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

随着电动汽车的普及，对于其行驶稳定性和操控性能的要求也越来越高。其中，4WS（四轮转向）和WIS（车辆稳定性增强系统）是提升电动汽车操控性能的重要技术。

本文将探讨一种电动汽车4WS WIS系统的状态参数控制方法，并提供相应的源代码和描述。

首先，我们需要定义一些相关的数学模型和符号。假设电动汽车具有前轴和后轴的转角分别为θ_f和θ_r，车辆质心到前后轴的距离为L_f和L_r。此外，我们还引入了侧滑角β和滚转角φ来描述车辆的姿态。

基于这些数学模型和符号，我们可以推导出电动汽车的动力学方程。为了简化问题，我们假设速度保持恒定，只考虑横向运动。则电动汽车的运动方程可以表示为：

m·(v·β_dot + u·φ_dot) = F_yf + F_yr
I_zz·φ_dot_dot + u·m·(v·β_dot - u·φ_dot) = L_f·F_yf - L_r·F_yr

其中，m是车辆的质量，v是车辆的速度，u是车辆的横向加速度，F_yf和F_yr分别是前轮和后轮的侧向力。β_dot和φ_dot表示侧滑角和滚转角的变化率，φ_dot_dot表示滚转角的二阶导数。

为了实现对电动汽车4WS WIS系统的状态参数进行控制，我们可以采用模型预测控制（Model Predictive Control，MPC

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