电机控制理论

开环控制无反馈机制
PWM：本质是利用面积等效原理来改变波形的有效值, 利用PWM可以实现使用离散的开关量来模拟连续的电压值。
SPWM就是在PWM的基础上用正弦波来调制合成的具有正弦波规律变化的方波。SPWM要比SVPWM的母线电压利用率要低15%。
A/B/C三相电流（间隔120°），三相电流分量合成定子磁场向量总和。通过控制不同时刻三相电流，以控制电机定子磁场方向。
Clark变换:将原本需要控制的三个（三相电流）变量转化两个变量（但仍为非线性 正弦波）解耦
Park变换:将上述变量轴系旋转 得到电机d、q轴与上述两变量的旋转矩阵
FOC控制中主要用到三个PID环：电流环、速度环、位置环
电流反馈来控制电机电流（扭矩） -> 然后通过控制扭矩来控制电机的转速 -> 再通过控制电机的转速控制电机位置。
避免速度环节带来的误差（平均测速法，低速时脉冲数量少，误差大），做位置控制的时候可以只使用位置和电流组成的双环进行控制。
SVPWM：使用这6个空间电压矢量作为基向量来合成任意矢量