ROS参数服务器(Parameter Server)

操作演示，对参数服务器的理解：点击打开链接

rosparam使得我们能够存储并操作ROS 参数服务器（Parameter Server）上的数据。参数服务器能够存储整型、浮点、布尔、字符串、字典和列表等数据类型。rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1 是整型, 1.0 是浮点型, one是字符串, true是布尔, [1, 2, 3]是整型列表, {a: b, c: d}是字典.

1. 使用 rosparam 

1.1 rosparam list

启动 master，开启终端，输入 roscore，运行 turtle 节点，rosrun turtlesim turtlesim_node，新开启一个终端，输入

rosparam list

看到如下结果：

发现其中有三个参数是修改背景颜色的。

1.2 rosparam 设置 and rosparam 获取

在终端中输入：

rosparam set background_r 150

然后继续输入：

rosservice call clear

发现背景颜色由

变为

获取背景绿色通道的值

rosparam get background_g