【ROS参数服务器】

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前言

记录一下ROS学习中的话题通信，我用的Ubuntu是16.04对应的ROS版本是kinetic

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一、参数服务器

参数服务器设计到三个角色
ROS Master (管理者)
Talker (参数设置者)
Listener (参数调用者)
ROS Master 作为一个公共容器保存参数，Talker 可以向容器中设置参数，Listener 可以获取参数

二、参数服务器新增(修改)参数

#! /usr/bin/env python
# _*_ coding:utf-8 _*_
# 第二行代码，编译中文不会报错

import rospy
"""
    演示参数的新增与修改
    需求：在参数服务器中设置机器人的属性，型号，半径
    实现：
        rospy.set_param()
"""
if __name__ == "__main__":
    #初始化ros节点（节点名）
    rospy.init_node("param_set_p")
    #新增参数（参数名，参数的值）
    rospy.set_param("type_p","xiaohuangche")
    rospy.set_param("radius_p",0.15)
    #修改参数 （参数名，参数的值）
    rospy.set_param("radius_p",0.2) 

1.1实验结果显示

1.终端中输入rosparam查看相关命令

2.运行参数服务器新增(修改)参数的代码，然后再执行rosparam list查看

3.通过rosparam get来查看参数的值

参数服务器获取参数

#! /usr/bin/env python
# _*_ coding:utf-8 _*_
# 第二行代码，编译中文不会报错

import rospy
"""
    演示参数的查询
        get_param(键,默认值)
            当键存在时，返回对应的值，如果不存在返回默认值
        get_param_cached
            与get_param一致只是效率更高
        get_param_names
            获取所有参数的键的集合
        has_param
            判断某个键是否存在
        search_param
            查找某个参数的键，并返回完整的键名
"""

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("get_param_p")
    # 1.get_param     当键存在时返回键的值，不存在时返回默认值
    radius = rospy.get_param("radius_p",0.5)
    radius2 = rospy.get_param("radius_pxx",0.5)
    rospy.loginfo("radius = %.2f",radius)
    rospy.loginfo("radius2 = %.2f",radius2)

    # 2.get_param_cached  与get_param一致只是效率更高
    radius3 = rospy.get_param("radius_p",0.5)
    radius4 = rospy.get_param("radius_pxx",0.5)
    rospy.loginfo("radius3 = %.2f",radius3)
    rospy.loginfo("radius4 = %.2f",radius4)

    # 3.get_param_names   获取所有参数的键的集合
    names = rospy.get_param_names()
    for name in names:
        rospy.loginfo("name = %s",name)

    # 4.has_param  判断某个键是否存在
    flog1 = rospy.has_param("radius_p")
    if flog1 == True:
            rospy.loginfo("radius_p 存在")
    else:
        rospy.loginfo("radius_p 不存在")

    # 5.search_param    查找某个参数的键，并返回完整的键名
    key = rospy.search_param("radius_p")
    rospy.loginfo("key = %s",key)

2.1实验结果如下

参数服务器删除参数

#! /usr/bin/env python
# _*_ coding:utf-8 _*_
# 第二行代码，编译中文不会报错

import rospy

"""
    演示参数删除：
        delete_param()
"""
if __name__ == "__main__":
    #初始化ros节点
    rospy.init_node("delete_param_p")

    try:
        #删除参数
        rospy.delete_param("radius_p")
    except Exception as e:
        rospy.loginfo("没有这个参数")

3.1实验结果如下