双电机同步控制

        记录自己在比赛中遇到问题的解决思路，即两台电机的负载力矩不同（即两台电机的输出功率不同），这就是通常所说的负载分配不均 现象，针对的是大疆3508电机。

        首先在设计过程中最初想法是当两台电机参数完全一致的时候，只需要参考转速一定，控制器合适，控制算法相同，那么就能实现转速同步，即使两台电机的负载扰动不同，也能在一定时间内恢复稳态，保持转速同步，恢复稳态的时间可以通过PD调节去调整恢复时间的长短，这种控制方法一般被称为主令并行控制。

 

        随后，在调试过程中发现发现，由于电机两边负载情况不同，很难通过这种方式去控制电机同步转动。

        考虑在两个电机的转速直接建立联系，采取主从控制的控制思想把上一台电机的转速输出作为下一台电机的转速给定，这样就能够实现两台电机转速同步但是缺点很明显，存在延时，尤其在启停和变速时，后电机的响应不够快不够迅速，导致启停出现一边倒的情况，对机械结构造成较大损害。

        经查阅资料，最终选择交叉耦合控制的思想：两台电机参数不一致情况下，造成两台电机的加速度不同时，在起动阶段或者带载情况下都会使转速同步误差增大。这时就需要对转速同步误差做一个反馈，把其作一个扰动前馈到转速控制环，对其进行控制，目标就是让转速同步误差尽可能为零。

        主令并行控制的基础上加入转速反馈和转速差反馈，形成闭环结构，通过转速差反馈可以有效地减小电机间的转速差值，增强同步能力和抗干扰能力，在转速环加入同步误差项，去进行双电机同步控制，提高进度，效果较好。

具体控制算法可以参考：介绍常见电机的控制算法 - 知乎 (zhihu.com)