双电机同步调速控制

本文详细介绍了基于STC8H1K28单片机的双电机同步调速控制,包括硬件设计选用的全桥电路结构和软件设计中的电机同步算法。针对速度稳定性,采用了100uS时基的计算方式降低误差,并应用增量式PID进行调整。实际效果良好,设计总结强调了认真对待每个设计细节和分步骤解决问题的重要性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

双电机同步调速控制

硬件设计

选用STC8H1K28作为控制芯片,该芯片具有8路PWM输出,10位高精度ADC,3个16位定时器及两个高速串口,这些基本功能可以满足双电机驱动的需要,芯片小批量采购成本4元左右,性价比高。
硬件电路主电路拓扑采用上P+下N的全桥电路结构,PWM驱动下桥,上桥用电平驱动即可,驱动频率选择8K,在保证动态相应的同时,开关管的功耗也再可控范围内。
主电路拓扑如下:
在这里插入图片描述

软件设计

电机同步算法

一开始把这个同步想的过于简单,直接以两台电机较低转速的为参考速度,这导致参考速度越来越低,最后直接停机了,方案失败。后来想到根据电机的特性曲线,计算电流和额定转速的关系,采样两电机的电流,取较大的电流计算参考速度,这种方案也有问题,当电源电压低时,PWM开到最大也无法达到参考速度,两台电机还是无法同步。最终的方案就是:
首先根据母线电压确定电机的最高转速,如果母线电压高于24V,则取电流额定速度,如果低于24V,则需要降额;
根据电机负载特性曲线确定速度和带载电流的关系式,根据这个关系设定参考速度;
考虑电机制造偏差,以额定速度的90%作为实际额定速度;
以两台电机电流大的转速为参考速

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