双电机同步调速控制

双电机同步调速控制

硬件设计

选用STC8H1K28作为控制芯片，该芯片具有8路PWM输出，10位高精度ADC，3个16位定时器及两个高速串口，这些基本功能可以满足双电机驱动的需要，芯片小批量采购成本4元左右，性价比高。
硬件电路主电路拓扑采用上P+下N的全桥电路结构，PWM驱动下桥，上桥用电平驱动即可，驱动频率选择8K，在保证动态相应的同时，开关管的功耗也再可控范围内。
主电路拓扑如下：

软件设计

电机同步算法

一开始把这个同步想的过于简单，直接以两台电机较低转速的为参考速度，这导致参考速度越来越低，最后直接停机了，方案失败。后来想到根据电机的特性曲线，计算电流和额定转速的关系，采样两电机的电流，取较大的电流计算参考速度，这种方案也有问题，当电源电压低时，PWM开到最大也无法达到参考速度，两台电机还是无法同步。最终的方案就是：
首先根据母线电压确定电机的最高转速，如果母线电压高于24V，则取电流额定速度，如果低于24V，则需要降额；
根据电机负载特性曲线确定速度和带载电流的关系式，根据这个关系设定参考速度；
考虑电机制造偏差，以额定速度的90%作为实际额定速度；
以两台电机电流大的转速为参考速