在win中使用matlab和虚拟机ros连接并订阅消息教程

一.虚拟机部分

看了很多博客，古月居的教程官网教程都看了，最终自己成功的方法，需要对虚拟机的网络连接修改下配置。
首先需要保证主机的ip地址和虚拟机的ip地址前三位都一样，也就是在同一局域网下，比如下图这样。

1.修改虚拟机的网络连接为桥连接模式

打开虚拟机的设置界面，在网络适配器这一项中，选择桥接模式。

关于虚拟机的网络连接几种模式的介绍，有如下博主的博客参考：主机连接wifi时，虚拟机VMware如何连接网络

2.查看自己的虚拟机IP地址

在虚拟机中打开终端，输入ifconfig，如下图显示出我的虚拟机的IP地址是192.168.1.104

3.修改虚拟机的ros配置

在主目录下，使用Ctrl+H查看隐藏文件，打开.bashrc文件，在文件的最后加入export ROS_IP=192.168.1.104
之后启动roscore，看到显示了虚拟机的ROS内核地址为http://192.168.1.104:11311/

二、主机部分

1.主机IP地址

在自己的主机中打开cmd， 输入ipconfig，看到自己的IP地址为192.168.1.101

2.在matlab中使用命令和ROS建立连接

注意要先在虚拟机中输入roscore打开ros内核，才能建立连接, 分别输入以下三句话，

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.104:11311/')
setenv('ROS_IP','192.168.1.101')
rosinit()

3.查看ROS话题并订阅话题

在matlab命令行中，输入rostopic list，看到目前的话题

接下来来订阅一个话题，查看发送的数据是什么，有两种方式，一种是使用receive()函数，另一种是使用回调函数，前者只能得到一次message，后者可以实时获取数据，只要订阅的话题有publish数据。

(1)方式一：使用receive()函数

sub_name = rossubscriber(topic_name)
message = receive(sub_name, wait_time)

这里提示，要使用showdetail()函数查看message的具体信息，使用看下效果

(2)方式二：使用回调函数

sub_name = rossubscriber(topic_name, @callbackfunction);
function callbackfunction(~, msg)
	%your code
end

实现效果如图所示: