Matlab/Simulink链接ROS

前言

• Matlab版本：R2021b
• 工具包：ROS toolbox、Simulink Coder、MATLAB Coder
• 虚拟机：VMware Workstation Pro
• Ubuntu版本：18.04
• ROS版本：melodic

一、Ubuntu中的配置

1. 打开虚拟机，Ctrl+Alt+T新建终端，输入ifconfig，查看Ubuntu的IP地址
   
   192.168.31.139 即为Ubuntu的IP地址

2. 打开主文件夹，Ctrl+H显示隐藏文件，找到 .bashrc文件
   
   在文件末尾添加以下两行代码，保存退出

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.139:11311  # 192.168.31.139为Ubuntu的IP地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.31.139

3. Ctrl+Alt+T新建终端，运行roscore，出现如下部分表明Ubuntu下配置完成
   

二、Matlab中的配置

1. 在Matlab的命令行中分别输入

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.31.139:11311')

rosinit

出现以下信息表明成功建立通信

2. 在Matlab的命令行中输入 rosnode list ，会显示对应的/matlab_global_node_46066节点
   

3. 在Ubuntu中，Ctrl+Alt+T新建终端，输入rosnode list，会出现相同信息
   

至此，Matlab与ROS已成功建立通信

三、以小海龟为例

1. 在Ubuntu中，Ctrl+Alt+T新建终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

运行小海龟

2. 在Matlab的命令行中输入rostopic list，会显示下列几个话题
   

四、Simulink中的配置

在Mabtlab中新建一个Simulink文件

发布指令

1. 添加ROS Toolbox中的Publish模块，选择Topic为“/turtle1/cmd_vel”
   B
2. 添加ROS Toolbox中的Blank Message模块，选择Message type为“geometry_msgs/Twist”
   
3. 添加Bus Assignment模块，与Blank Message模块连接，展开“Linear”和“Angular”属性，分别选择“Linear.X”和“Angular.Z”参数
   
4. 添加两个Constant模块，并将各模块连接
   
5. 将停止时间设置为“inf”，运行simulink文件，将看到小海龟做圆周运动
   

接收信息

1. 添加ROS Toolbox中的Subscribe模块，选择Topic为“/turtle1/pose”
   
2. 添加Bus Selector模块，与Subscribe模块连接，选择“X”和“Y”元素
   
3. 添加Scope模块和XY Graph模块，并将各模块连接
   

生成ROS包

1. 打开模型设置，求解器选择中的类型设置为定步长，硬件实现中的Hardware board设置为Robot operating System（ROS）
   
   

2. 保存文件后编译
   
   出现下列信息表示编译过程已成功完成
   

3. 在simulink文件保存路径下，产生.sh文件和.tgz文件，将文件拷贝至ROS中并编译，运行ROS节点