Ip地址的查看:
Ubuntu中用ifconfig查看IP
Windows中用ipconfig查看IP地址
连接步骤:
1.在Ubuntu的终端中输入以下命令打开~/.bashrc文件
sudo gedit ~/.bashrc
2.在打开的.bashrc文件的末尾增加下面的命令(该IP是Ubuntu系统的)
export ROS_IP=192.168. 16.32
3.在Windows的Matlab的命令窗口输入以下命令(IP同上, 11311是端口号)
setenv('ROS_MASTER_URI','http:// 192.168. 16.32:11311');
4.在Ubuntu中运行roscore命令,然后在Matlab中运行rosinit命令,此时就可以和Master主节点建立通讯
此时matlab和ROS中都可以执行的指令如下:
查看节点指令:
rostopic list
查看topic 信息指令:rostopic info chatter
打印topic 信息指令:
rostopic echo chatter
发布消息步骤:
1.创建发布器
chatterpub =rospublisher('/chatter',rostype.std_msgs_String);
2.填充数据
chattermsg =rosmessage(chatterpub);
chattermsg.Data ='hello world'; %%此处为发送的数据
send
(chatterpub,chattermsg) %%发送该数据,运行一次发送一遍
3.在ROS主机上运行
rostopic echo /chatter;
此时,每当在matlab端调用一次 “send(chatterpub,chattermsg)” 函数,在ROS端就会打印一次 “hello world”
很早前摘抄总结的,忘记参考的是哪篇文章了,在此记录一下,侵权可删除