MATLAB2022和ROS的通讯MATLAB2022和ROS的通讯

最新推荐文章于 2024-05-17 21:11:46 发布

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文章标签： matlab ubuntu

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_67633878/article/details/137869475

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MATLAB2022b和ROS的通讯（MATLAB–Windows ROS–虚拟机）

提示1：本次Windows是win10，MATLAB是MATLAB2022b
提示2：虚拟机用的是VMware，ubuntu20.04，对应的ROS版本是noetic
提示2：确保MATLAB安装了Robotics System Toolbox，并更新到最新的版本

一、本次想实现MATLAB发送数据ROS控制小乌龟移动

`前言：要把两个强大的工具融合在一起，把ros的数据传输到MATLAB上做计算处理，再把数据传回到ROS`

1.连接自己热点

2.关闭防火墙（Windows 和 Ubuntu）

window端

先打开自己的控制面板

2.选择 - 系统和安全

3.选择-Windows Defender 防火墙
在这里插入图片描述

4.选择- 启用或关闭Windows Defender 防火墙
在这里插入图片描述
a)选择–>关闭防火墙
b)再按–>确定

Ubuntu端
1.新建一个终端

2.查看一下自己的防火墙是否关闭

sudo ufw status

在这里插入图片描述

3.关闭防火墙

sudo ufw disable

在这里插入图片描述

提示：打开防火墙的指令是 sudo ufw enable，这里我就不演示了
4.再确认是否关闭防火墙

在这里插入图片描述

要是还不行，重启就OK了，beacause重启解决99%的问题-----哈哈哈

提示：到这里第二部分算是完成了

3.虚拟机ubuntu设置成桥接模式

提示1：虚拟机要关机，再设置虚拟机，否则会出现意想不到的bug
提示2：这里我本身就设置了桥接模式，你们可以根据我给的步骤（图片）去执行就行了
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

4.查看自己的IP地址并把IP地址写到/hosts

a)查看自己的ip地址

Ubuntu端
新建一个终端，再输入ifconfig

ifconfig

在这里插入图片描述

找到自己的IP地址

在这里插入图片描述

Windows端
Ctrl+R 打开终端，再输入cmd
在这里插入图片描述
再输入ipconfig查询IP地址

因为我是连接WiFi因此找到无线局域网适配器WLAN
怎么算是判断在同一网段呢？那么这边我随便瞎编一下IP的地址吧，如果之前我们Ubuntu查询的地址为192.168.1.1，那么我的Windows端就一定在192.168.1.x(这里的x为随机的一个值2)，因此就可以找到这个IP地址

若想深度理解的话，可以参考这位大佬（淘客有道）的文章
参考链接：
[如何判断两个IP地址是否在同一个网段？什么是子网掩码？ - 淘客有道的文章 - 知乎
https://zhuanlan.zhihu.com/p/425228726]
在这里插入图片描述

b)查看用户名

Windows端
找到设置，选择系统
在这里插入图片描述
找到关于

就可以找到用户名了

Ubuntus端
新建一个终端，输入ls /home

ls /home

在这里插入图片描述

则会查看到你的用户

c)把IP地址写到/hosts

Windows端
我的Windows端/hosts在路径
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
打开hosts :
提示1:这里我用的编辑器是notepad++进行编辑，你们可以用记事本的形式
提示2:注意运用管理员身份打开

根据我们在Windows和Ubuntu查询到的IP地址，我们把它添加到这里
格式是：
这里的IP地址是我假设的，实际情况要看你自己IP地址，因此如有雷同，纯属巧合

#Windows
192.168.1.1		windows用户名
#Ubuntu
192.168.1.2		ubuntu用户名

在这里插入图片描述
Ubuntu端
终端输入

sudo gedit /etc/hosts

根据上述Windows端操作写进去
在这里插入图片描述

5.把Windows端的IP添加到~/.bashrc文件上

输入

gedit ~/.bashrc

在这里插入图片描述

添加下面这句话

export ROS_IP=192.168.1.1

在这里插入图片描述
保存之后，再更新~/.bashrc文件

在这里插入图片描述

6.ROS和MATLAB的通讯

a) MATLAB在命令行输入

setenv('ROS_MASTER_URI','http://192.168.1.1:11311/');
setenv('ROS_IP','192.168.1.2')

上面是个模版，实际情况你们自己再填，说完这次就不提示了，太累了

在这里插入图片描述

b) 在ubuntu中运行ros核心

roscore

在这里插入图片描述

c) 再到MATLAB输入

rosinit

在这里插入图片描述

出现下面代码说明两个都能连通

7.MATLAB发送数据给ROS,控制小乌龟移动

a）首先在ROS启动ros的小乌龟节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述

b）用MATLAB查看一下 ros的话题

rostopic list

在这里插入图片描述

c）然后我们新建一个MATLAB实时脚本，输入

learn_turtlesim_pub = rospublisher('/turtle1/cmd_vel', 'geometry_msgs/Twist');
learn_turtlesim_msg = rosmessage(learn_turtlesim_pub);
learn_turtlesim_msg.Linear.X = 10;
learn_turtlesim_msg.Angular.Z = 5;
send(learn_turtlesim_pub, learn_turtlesim_msg);  % 使用发布者对象的 send 方法发送消息

在这里插入图片描述
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