交流异步机VVVF变频控制simulink/matlab仿真分析

仅供学习参考。

变频调速控制的原理：变频调速技术的基本原理是根据电机转速与工作电源输入频率成正比的关系，通过改变电动机工作电源频率达到改变电机转速的目的。变频器就是基于上述原理采用交-直-交电源变换技术，电力电子、微电脑控制等技术实现的设备。在通用变频控制过程中，其主驱动控制为输入的磁通量，由于主磁通的大小可以直接影响到电机效率的问题，从而衍生VVVF（Variable Voltage and Variable Frequency/可变电压与可变频率）控制系统，即变频调速系统。 VVVF控制通过可变频的SPWM逆变器同时改变频率和电压，在磁通恒定的情况控制电机转速与转矩磁通恒定方程可以用电势/频率表示。因而由电机转速控制可以用恒压频比（电压与频率成正比）的方式来实现。变频调速系统一般要求在变频时保持电机气隙磁通为最大值不变，这样可以在允许的电流下获得最大的转矩,使电动机具有良好的调速性能。交流电机每相定子感应电动势为：

从上式可见,在改变频率 时要保持气隙磁通不变,就需要同时改变，使随变化并保持为固定的常数。因为不能直接检测和控制，在忽略定子绕组电阻时近似等于电动机端电压。而和都可以方便地通过变频器控制，因此仅要求稳态时转速的调节，异步电动机变频调速系统常采用如图所示的控制，也称为VVVF控制和恒压频比控制。

                                                        图1  恒压频比示意图 

具体有五个环节：分别为升降速的时间设定、U/f曲线、三相调制型号、SPWM调制和驱动电路，以及异步电动机在内的主电路模块。

升降速的时间设定，即斜坡积分环节，这是由于系统本身没有自动限制起制动电流的作用，为了防止电流的突变，使设定的频率信号通过给定的积分算法产生平缓升速或降速的信号。

U/f曲线。由于电动机在低频低速时转矩较小，为了得到更好的启动效果，需要在电动机低频时进行电压补偿，适当的提高定子电压。

相调制信号则是根据三相交流电压公式，其中u（1）是幅值为频率经过恒压频比加低频电压补偿模块，正弦交流信号，三相电压相位相差2/3*pi

异步电动机。又称“感应电动机”，即转子置于旋转磁场中，在旋转磁场的作用下，获得一个转动力炬，因而转子转动。转子是可转动的导体，通常多呈鼠笼状。

   我们可以从SIMULINK库中找出各个模块，其中给定积分器GI中的Gain设置参数为1e4，Saturation设置为-10——+10，取整模块设为round，仿真算法用Ode23tb。放大器的放大倍数设为1e4；saturation为-10到+10，取整模块设为round;变器直流侧电压，用IGBT；根据三相调制信号，有PWM发生器产生逆变驱动脉冲，经逆变器得到频率和幅值可调的三相电压，使交流电机按给定要求启动和运行。

主电路（逆变电路+异步电机）模块

 逆变器采用IGBT开关管，三桥臂形式，缓冲电阻阻值为10K欧姆。直流514V经过逆变成三相交流，作为电机输入，g极的作用是输入调节过的触发脉冲信号。其系统结构图如图2所示。

电源：本实验仿真采用的是DC510V直流的电源，除UPS等电池驱动外，在实际应用中主电路电源一般采用交-直-交的三相电源产生方式，如图所示。

逆变器：逆变器是把直流电能（电池、蓄电瓶）转变成定频定压或调频调压交流电的转换器。它由逆变桥、控制逻辑和滤波电路组成，逆变器最主要的功能就是将直流电变化成交流电。

三相异步电动机：本实验采用的是三相异步电动机，又称“感应电动机”， 即转子置于旋转磁场中，在旋转磁场的作用下，获得一个转动力矩，因而转子转动。转子是可转动的导体，通常多呈鼠笼状。三相异步电机参数如图所示：鼠笼式异步电机，视在功率 4700VA，电压 380V，频率 50HZ，定子电阻 0.435Ω，电感 0.004H，转子电阻 0.816Ω，电感 0.004H，互感为 0.0693

 加减速时间模块

加入在短时间内突然增加电机频率，转子启动转差会很大，会导致电机电流会很大，对变频器有很大的危害，所以需要加入加减速时间模块来缓冲频率的增加，该模块主要用于避免过高的升频速度与转速上升速度导致的电流和转矩的冲击，该环节起到软起动控制的作用。2.5s模块中放大器的作用是使积分时间常数不受放大器输入偏差大小的影响，本例中放大倍数取为10000。饱和Saturation限幅器用于设定积分时间常数，调节限幅器的上下限可以调节给定积分器输出曲线的上下斜率，如图所示，其中一个限幅器参数的饱和值设计为-20到20，另一个为-200到200，限制启动的时间常数。其模块图如图所示。通过改变开关的Sw1与Sw2的导通关断来切换加减速时间。

GD-f模块主要用于产生用于设定突然加入的给定频率，在0.01s,3.5s,3.501s,5s分别给定50Hz,50Hz,25Hz,25Hz的频率突变。

调整开关sw1与sw2使得启动时间设置为0s,2.5s,0.5s后的系统频率给定启动波形如下。

 

 

相电压测量模块

其测量主要由RC滤波电路构成，其工作就是测量A、B两相线电压的有效值与平均值。其结构图如图4所示；

 V/F模块

U/f模块用来将电压与频率进行转换，图6为 函数曲线，因此通过估计的电机的定子阻抗值依据式，以此可以根据控制需求选择合适的恒压频比控制特性，通过给定频率f可得到电机的控制电压。在原本的式中的低速补偿5%，k=0.018。

SPWM调制模块

SPWM调制和驱动电路。SPWM和驱动环节将根据频率和电压要求产生按正弦脉宽调制的驱动信号，控制逆变器以实现电动机的变压变频调速。驱动模块：逆变器最主要的功能就是将直流电变化成交流电。PWM控制的优点有如下：主电路只有一个可控的功率环节，简化了结构;使用了不可控整流器，可提高电网的功率因数;逆变器在调频的同时实现调压，而与中间直流环节的元件参数无关，加快了系统的动态响应;可获得比常规六拍阶梯波更好的输出电压波形，能抑制或消除低次谐波，使负载电机可在近似正弦波的交变电压下运行，转矩脉动小，提高了系统的性能。SPWM控制的优点如下：用脉冲宽度不等的一系列矩形脉冲去逼近一个所需要的正弦电压或正弦电流信号，这种正弦波可以使运行的电机降低高次谐波成分、减少转矩脉动、噪音、损耗,使电机平稳高效地运行。

通过设置时间值与其对应的幅值生成10KHZ的三角波作为载波，与相位不同的正弦波进行调制，生成SPWM脉冲信号，作为控制逆变器门极的信号。从而达到调制的目的。其模块图如图6所示；仿真电路中SPWM控制电路产生控制电压型逆变器的6脉冲，该模块电路由三个环节组成，第一环节根据给定的输入频率f，通过正弦函数产生三相电压幅值，另外频率又乘以2π的积分产生角度ωt在通过给定的相位相加生成三个相位角相差120度的三相正弦波。第二环节通过一个信号发生器产生三角载波。第三个关节则是将产生的三相电压正弦信号与信号发生器产生的三角载波信号进行比较计算后后输出6个脉冲，控制电压型逆变器中晶闸管的导通，从而控制电压的改变，达到改变电机转速的目的。仿真图如下图18所示

 

 运行结果

各环节波形对比

已知两对极异步机:额定4.7kw， UN =380V，fv= 50Hz；V/f的低速补偿为5%UN，三角载波的频率10KHz。IN=4700/(1.732*380*0.8*0.8)≈11.2A

（1）设置启动速度为2.5s，选择设置开关如图所示

下图波形四个窗口对应的分别为：第一个窗口为给定的频率变化，从0开始急速升高到50，保持到3.5s，急速下降至25。第二个窗口为软启动特性，即给定的频率经过加减速时间模块后的频率值，可以看到频率从0开始，经过2.5s，线性得升高到50，保持到3.5s后，在线性得降低至25。第三个窗口为第二个窗口值经过V/F计算处理及低速补偿5%后的曲线，相对于第二个窗口曲线，我们可以发现曲线走势基本一模一样，只是幅值发生了改变，幅值控制在小于1的范围内，其输出值即为后续正弦波的幅值。第四个窗口为三个不同相位角同幅值的正弦波的变化波形。分析0-50Hz阶跃突变启动的情况

可以看到在2.5s启动时间的时候，电机在约2.5s时候达到最大值，可从第一图窗看到给定的频率变化，从第三图窗看到电压幅值的走向，可以看到，在低频低速的时候，系统也有一个5%UN补偿电压。另外从启动电流的波形来分析，最大的启动电流为24A，约为电机额定功率的2倍，不会对电网或者电机造成冲击与损伤，从力矩分析图来看，电机特性良好，符合软启动特性的要求。

下图波形四个窗口对应的分别为：第一个窗口为给定的频率变化，从0开始急速升高到50，保持到3.5s，急速下降至25。第二个窗口为软启动特性，即给定的频率经过加减速时间模块后的频率值，可以看到频率从0开始，经过2.5s，线性得升高到50，保持到3.5s后，在线性得降低至25。第三个窗口为第二个窗口值经过V/F计算处理及低速补偿5%后的曲线，相对于第二个窗口曲线，我们可以发现曲线走势基本一模一样，只是幅值发生了改变，幅值控制在小于1的范围内，其输出值即为后续正弦波的幅值。第四个窗口为三个不同相位角同幅值的正弦波的变化波形。分析0-50Hz阶跃突变启动的情况

可以看到在2.5s启动时间的时候，电机在约2.5s时候达到最大值，可从第一图窗看到给定的频率变化，从第三图窗看到电压幅值的走向，可以看到，在低频低速的时候，系统也有一个5%UN补偿电压。另外从启动电流的波形来分析，最大的启动电流为24A，约为电机额定功率的2倍，不会对电网或者电机造成冲击与损伤，从力矩分析图来看，电机特性良好，符合软启动特性的要求。

 

 

 设置启动速度为0.25s，选择设置开关如图所示

下图波形四个窗口对应的分别为：第一个窗口为给定的频率变化，从0开始急速升高到50，保持到3.5s，急速下降至25。第二个窗口为软启动特性，即给定的频率经过加减速时间模块后的频率值，可以看到频率从0开始，经过0.25s，线性得升高到50，保持到3.5s后，在线性得降低至25。第三个窗口为第二个窗口值经过V/F计算处理及低速补偿5%后的曲线，相对于第二个窗口曲线，我们可以发现曲线走势基本一模一样，只是幅值发生了改变，幅值控制在小于1的范围内，其输出值即为后续正弦波的幅值。第四个窗口为三个不同相位角同幅值的正弦波的变化波形。分析0-50Hz阶跃突变启动的情况

可以看到在0.25s启动时间的时候，电机在约0.25s时候达到最大值，可从第一图窗看到给定的频率变化，从第三图窗看到电压幅值的走向，可以看到，在低频低速的时候，系统也有一个5%UN补偿电压。另外从启动电流的波形来分析，最大的启动电流为40A，约为电机额定功率的3.57倍，会对电网或者电机造成轻度的冲击与损伤，从力矩分析图来看，电机特性中等，勉强符合软启动特性的要求。

 

 

 

 设置启动速度为0s，选择设置开关如图所示

下图波形四个窗口对应的分别为：第一个窗口为给定的频率变化，从0开始急速升高到50，保持到3.5s，急速下降至25。第二个窗口为软启动特性，即给定的频率经过加减速时间模块后的频率值，可以看到频率从0开始，经过0s，线性得升高到50，保持到3.5s后，在线性得降低至25。第三个窗口为第二个窗口值经过V/F计算处理及低速补偿5%后的曲线，相对于第二个窗口曲线，我们可以发现曲线走势基本一模一样，只是幅值发生了改变，幅值控制在小于1的范围内，其输出值即为后续正弦波的幅值。第四个窗口为三个不同相位角同幅值的正弦波的变化波形。分析0-50Hz阶跃突变启动的情况

可以看到在0s启动时间的时候，电机在约0s时候达到最大值，可从第一图窗看到给定的频率变化，从第三图窗看到电压幅值的走向，可以看到，在低频低速的时候，系统也有一个5%UN补偿电压。另外从启动电流的波形来分析，最大的启动电流为100A，约为电机额定功率的9倍，会对电网或者电机造成巨大的冲击与损伤，不符合软启动特性的要求。

 

 

低速补偿10%时，不同运行频率的电压有效值

系统原本的低速补偿为5%，将其改为10%，所以公式中K取0.0157，取10%。电压波形如下图所示修改U/f模块函数关系式改为u*0.0157+0.1，即低速补偿10%。通过RMS模块计算得到电压的有效值。其电压、频率变化如图。第一个窗口为电压瞬时值，第二个窗口分别为频率和电压的有效值。并且将电机频率和高频滤波的输出AB电压波形放在一个示波器中分析处理,输出电压接一个RMS模块做均方根处理后输入，即直接得到电压的有效值。

从图中可以看出：

频率为10Hz时，电压瞬时值为117V，有效值约为84V；频率为20Hz时，电压瞬时值为186V，有效值约为131V；频率为30Hz时，电压瞬时值为258V，有效值约为176V；频率为40Hz时，电压瞬时值为323V，有效值约为230V；频率为50Hz时，电压瞬时值为380V，有效值约为271V；

正反转可逆运行系统

由课本理论及电机控制原理得，在交流异步电机的控制中，只需调换主电路三相供电的其中两项就可以实现电机磁场的反转，即可实现电机的反转逆运行，但是在实际操作过程中是通过调换SPWM调制电路中三相电信号中任意两相的输入即可实现电机的反转逆运行，其模块连线如图所示。通过一个信号阶跃模块设定反转的时刻，通过运行设定在3秒时候即可切换电机运行方向。

图35为电机运行状态给定，由图可见在2s时刻进行了电机运行方向的切换。

 可以看到电机转速从-1000在2处逆转为1000，但是该逆转过程是突变的，没有加入加减速控制模块，会对电机造成一定冲击。