ROS入门-常见的rostopic命令及其用法的示例

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常见的rostopic命令及其用法的示例

1. 列出所有可用的话题:

2. 获取话题详细信息:

3. 实时显示话题消息内容:

4. 发布消息到话题:

5. 发布随机消息到话题:

6. 查看话题消息类型:

7. 查看话题消息内容:

8. 查看话题的频率:


常见的rostopic命令及其用法的示例

1. 列出所有可用的话题:

rostopic list

此命令将显示当前系统中可用的所有话题。

2. 获取话题详细信息:

rostopic info <topic_name>

通过此命令,您可以获取特定话题的详细信息,包括消息类型、发布者和订阅者等。

3. 实时显示话题消息内容:

rostopic echo <topic_name>

使用此命令,您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。

4. 发布消息到话题:

rostopic pub <topic_name> <message_type> <options>

通过这个命令,您可以手动发布消息到指定的话题。

示例:

rostopic pub /chatter std_msgs/String "hello"

5. 发布随机消息到话题:

rostopic pub -r <rate> <topic_name> <message_type> <options>

使用此命令,您可以以指定的速率持续发布消息到话题。

示例:

rostopic pub -r 1 /chatter std_msgs/String "hello"

6. 查看话题消息类型:

rostopic type <topic_name>

7. 查看话题消息内容:

rostopic echo -n 1 <topic_name>

使用此命令,您可以显示话题的最新消息内容。

  • <topic_name>:要查看消息内容的话题名称。

可选参数 [options]

  • -n, --num:指定要显示的消息数量,默认为0(显示所有消息)。例如,使用 -n 1 将只显示最新的1条消息。

  • -b, --bag:从ROS包(.bag)文件中回放消息,而不是实时显示。后面跟随包文件的路径。

  • --nostr:不要以字符串形式打印字符串字段的内容。

示例:

rostopic echo -n 1 /chatter

8. 查看话题的频率:

rostopic hz <topic_name>

此命令将显示指定话题的发布频率。

示例:

rostopic hz /chatter

 

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