ROS入门-常见的rostopic命令及其用法的示例

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常见的rostopic命令及其用法的示例

1. 列出所有可用的话题：

2. 获取话题详细信息：

3. 实时显示话题消息内容：

4. 发布消息到话题：

5. 发布随机消息到话题：

6. 查看话题消息类型：

7. 查看话题消息内容：

8. 查看话题的频率：

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常见的rostopic命令及其用法的示例

1. 列出所有可用的话题：

rostopic list

此命令将显示当前系统中可用的所有话题。

2. 获取话题详细信息：

rostopic info <topic_name>

通过此命令，您可以获取特定话题的详细信息，包括消息类型、发布者和订阅者等。

3. 实时显示话题消息内容：

rostopic echo <topic_name>

使用此命令，您可以在终端上实时显示特定话题的消息内容。

4. 发布消息到话题：

rostopic pub <topic_name> <message_type> <options>

通过这个命令，您可以手动发布消息到指定的话题。

示例：

rostopic pub /chatter std_msgs/String "hello"

5. 发布随机消息到话题：

rostopic pub -r <rate> <topic_name> <message_type> <options>

使用此命令，您可以以指定的速率持续发布消息到话题。

示例：

rostopic pub -r 1 /chatter std_msgs/String "hello"

6. 查看话题消息类型：

rostopic type <topic_name>

7. 查看话题消息内容：

rostopic echo -n 1 <topic_name>

使用此命令，您可以显示话题的最新消息内容。

• <topic_name>：要查看消息内容的话题名称。

可选参数 [options]：

• -n, --num：指定要显示的消息数量，默认为0（显示所有消息）。例如，使用 -n 1 将只显示最新的1条消息。

• -b, --bag：从ROS包（.bag）文件中回放消息，而不是实时显示。后面跟随包文件的路径。

• --nostr：不要以字符串形式打印字符串字段的内容。

示例：

rostopic echo -n 1 /chatter

8. 查看话题的频率：

rostopic hz <topic_name>

此命令将显示指定话题的发布频率。

示例：

rostopic hz /chatter