BLAM的安装与使用

BLAM（Berkeley Localization And Mapping）is an open-source software package for LiDAR-based real-time 3D localization and mapping. 由Berkeley大学AI研究室的 Erik Nelson 所写。
github：https://github.com/erik-nelson/blam

一、安装

1. 安装系统依赖项

在安装BLAM之前，需要先安装ROS和GTSM，下面给出GTSM的安装过程。

# Boost >=1.43
$ sudo apt-get install libboost-all-dev
# cmake >=2.6
$ sudo apt-get install cmake
$ git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git
$ cd gtsam
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ sudo make install

2.安装BLAM

BLAM repository 包含两个 catkin工作空间 (一个为 internal，一个为 external)。安装时，先要确保你的ROS_PACKAGE_PATH里面没有任何其他的catkin工作空间。
（1）克隆源码

$ git clone https://github.com/erik-nelson/blam.git

（2）修改相关文件

$ cd blam/internal/src/geometry_utils

添加以下两行到 package.xml

<build_depend>roscpp</build_depend>
<run_depend>roscpp</run_depend>

添加以下下两行到CMakeList.txt

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})

如果不这样修改，安装时很可能会报错：
fatal error: ros/ros.h: No such file or directory

(3) 执行脚本

$ cd blam
$ ./update

二、使用

BLAM的工作空间会与你已有的catkin工作空间发生冲突（当你执行以下source命令时，你会发现ROS_PACKAGE_PATH里面原有的其它catkin工作空间都不见了），建议为blam单独设置一个catkin工作空间，使用blam时，单独为blam开一个终端，然后执行以下source命令。

$ source ~/blam/internal/devel/setup.bash

至此，balm的环境就都配置好了。运行实例：

// 终端1
$ rosbag play velodyne.bag    # velodyne激光雷达采集的数据
// 终端2
$ roslaunch blam_example test_online.launch

主要参考：https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/81122663