了解stm32中的Encoder

一、霍尔传感器

正向旋转时，A、B相输出波形

反向旋转时，A、B相输出波形

如果把一相的下降沿作为触发中断，在中断时刻读取另一相电平 正传就是高电平，反转就是低电平。反而亦之

二、AB相的特征

AB相的下降沿不是同时发生的。

在旋转编码器的设计中，A相和B相的输出信号是经过特定设计的，以便能够检测到旋转的方向和速度。这两相信号之间有一个九十度的相位差。具体来说：

1. 相位差：A相和B相之间的相位差是九十度。这意味着当A相信号正在变化（如从高电平变为低电平，或从低电平变为高电平）时，B相的信号状态是固定的，反之亦然。
2. 下降沿检测：在编码器的使用中，通常会检测A相和B相的下降沿（即从高电平变为低电平的瞬间）。然而，由于九十度的相位差，这两个下降沿并不会同时发生。
3. 旋转方向判断：通过检测A相和B相下降沿的相对顺序，可以判断编码器的旋转方向。例如，如果A相的下降沿先于B相的下降沿发生，则编码器是顺时针旋转的；反之，如果B相的下降沿先于A相的下降沿发生，则编码器是逆时针旋转的。

因此，可以明确地说，AB相的下降沿不是同时发生的，它们之间存在一个九十度的相位差。这种设计使得编码器能够准确地检测旋转的方向和速度。

1.理解函数

假设你有一个计步器来跟踪你每天走的步数。每天结束时，你想知道你走了多少步，所以你看一眼计步器，记下步数，并将计步器重置为0。这样，第二天你再次查看计步器时，它显示的是新的一天你走的步数，而不是从你买回计步器以来的总步数。