编码器接口原理部分

一、简介

这个编码器接口，其实就相当于是一个带有方向控制的外部时钟。它同时控制着CNT的计数时钟和计数方向。这样的话，CNT的值就表示了编码器的位置。如果我们每隔一段时间取一次CNT的值，再把CNT清零。是不是每次取出来的值就表示了编码器的速度。这个编码器接口计次更高级，它能根据旋转方向，不仅能自增计次，还能自减计次，是一个带方向的测速。

编码器的两个输入引脚，就是每个定时器的CH1和CH2引脚，CH3和CH4，不能接编码器

二、正交编码器

正交编码器（Quadrature Encoder）是一种旋转编码器，它能够提供关于旋转轴位置和旋转方向的精确信息。正交编码器通常由两个通道组成，它们输出相位相差90度（或π/2弧度）的脉冲信号。这种设计使得系统能够检测旋转的方向，而不仅仅是旋转的位置。

### 工作原理：
1. **A通道和B通道**：正交编码器有两个输出通道，通常标记为A和B。这两个通道产生的脉冲信号在相位上是正交的，即一个通道的脉冲在另一个通道脉冲的中间点发生。

2. **方向检测**：通过比较A和B通道的脉冲序列，可以确定旋转的方向。如果A通道的脉冲在B通道之前，表示一个方向的旋转；反之，则表示相反方向的旋转。

3. **位置检测**：通过计数两个通道的脉冲，可以确定轴的旋转位置。每个脉冲代表轴的一个微小旋转。

### 应用场景：
- **机器人和自动化**：用于精确控制机器人臂或自动化设备的位置。
- **伺服电机控制**：在伺服系统中，正交编码器用于提供关于电机轴位置的反馈，以实现精确控制。
- **测量设备**：如旋转测微计、角度测量仪等，用于测量角度或旋转。
- **汽车行业**：在汽车的ABS系统、转向系统等中，用于检测和控制旋转部件的位置和速度。

### 接口与连接：
在微控制器（如STM32）中，正交编码器的接口通常涉及以下步骤：
- **引脚配置**：将编码器的输出引脚连接到微控制器的输入引脚，并配置这些引脚为中断或事件输入。
- **中断服务**：配置中断服务程序，以响应编码器的脉冲信号，并更新位置和方向信息。
- **软件滤波**：可能需要软件滤波来处理编码器信号的噪声。
- **数据处理**：编写代码来解析脉冲信号，计算位置和方向。

### 注意事项：
- **分辨率**：正交编码器的分辨率取决于它能够产生的脉冲数量。分辨率越高，位置测量的精度越高。
- **同步误差**：在高速旋转或高分辨率应用中，需要考虑同步误差，确保信号处理的准确性。

正交编码器是实现精确位置和速度控制的关键组件，广泛应用于需要高精度旋转测量的场合。

正交编码器一般可以测量位置，或者带有方向的速度值，它一般有两个信号输出引脚，一个是A相，一个是B相

 超前90度或者滞后90度，分别代表正转和反转

三、编码器输入部分

高级定时器和通用定时器都有一个编码器接口，基本则没有。

编码器有两个输入端，要接入A相和B相

这里有两个标号，可以看出，这个编码器接口的两个引脚。借用了输入捕获单元的前两个通道，所以最终编码器的输入引脚，就是定时器的GH1和CH2这两个号脚

信号的通路是，CH1、CH2通过这里，通向编码器接口，CH3、CH4与编码器接口无关

四、编码器输出部分

那编码器接口的输出部分，其实就相当于从模式控制器了。如果出现了边沿信号,…并且对应另一相的状态为正转，则控制CTI自增。否则，控制CNT自减。

注意在这里，我们之前一直在使用的72MHz内部时钟，和我们在时基单元初始化时设置的计数方向，并不会使用。因为此时计数时钟和计数方向都处编码器接口托管的状态。计数器的自增和自滅，受编码器控制

五、编码器接口的基本结构

编码器正转时，CNT自增，
编码器反转时，CNT自减

一般ARR会设置最大值，为了区分正反转，列如正转会从0、1 、2 、3 、而反转就是65535 、 65534这样自减。这里负数不应该是-1、-2吗，65535是不是就出问题了？没关系、我们直接把这个16位的无符号数转换为16位的有符号数。根据补码的定义，这个65535就对应-1。这样就可以直接得到负数，非常方便

六、工作模式

正转（红）、反转（蓝）

1.实例图

2.这个是T1反相、TI2不反相的图

在编码器模式下，这里就不再是边沿的极性选择了。而是高低电平的极性选择，如果我们选择上升沿的参数，就是信号直通过来，高低电平极性不反转。如果选择下降沿的参数，就是信号通过一个非门过来，高低电平极性反转。

如果两个信号都不反转，就是这里的均不反相那对应就是均不反转。如果把T1高低电平反转一下，就是这里的TI1反相

TI1反相记得把输入信号取反看。·

七、编码器接口模式手册