Slabs Method - AABB碰撞检测法

参考：
[1] 3D空间中射线与AABB包围盒的碰撞检测

[2] Python 代码计算立方体与线段交点

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原本打算解决“判断与立方体是否相交”的问题，自然的想法是分别判断线段是否与立方体的六个面相交；此外还查得Slabs方法，简介如下：

• 基本思想：射线穿过立方体的部分 是 六个面中 与两两（无限）平面相交部分的 交。
• （适用于axis-aligned-bounding-box (AABB立方体)）

2-D空间为例：射线是否穿过矩形

射线穿过的部分为 x-slab和y-slab之间的线段部分的交

数学表达

• 射线上任意一点表示为：$\vec{P}={\vec{P}}_{start}+t\ast \vec{D},(t⩾0)$
• 射线与x-slab的两个交点为：${\vec{P}}_{start}+t_{x,near}\ast \vec{D}$，${\vec{P}}_{start}+t_{x,near}\ast \vec{D}$；

与y-slab的两个交点为${\vec{P}}_{start}+t_{y,near}\ast \vec{D}$，${\vec{P}}_{start}+t_{y,far}\ast \vec{D}$

• 则是否相交的判断为： $$max(t_{x,near},t_{y,near})⩽min(t_{x,far},t_{y,far})$$ 且 $t_{x,near},t_{y,near},t_{x,far},t_{y,far}⩾0$
• 若将射线改为线段，在给定${\vec{P}}_{start}，{\vec{P}}_{end}$的情况下，$\vec{D}={\vec{P}}_{end}-{\vec{P}}_{start}$，则$0⩽t⩽1$；只需将上述条件改写为 $$max(t_{x,near},t_{y,near},0)⩽min(t_{x,far},t_{y,far},1)$$

3-D空间：射线是否穿过立方体

同样地，射线穿过的部分为x-slab，y-slab，z-slab 中线段的交

求t的方法

• 假设立方体由bounding box （包围盒）：$x_{min},y_{min},z_{min},x_{max},y_{max},z_{max}$限定;
• 则射线与立方体中的（无限）平面$X=x_{min}$的交点可通过
  $${\vec{P}}_{start}+t\ast \vec{D}=[x_{min},0,0{]}^T$$解得；只求取系数t时可只解其x分量部分，即$$x_{start}+t\ast d_x=x_{min}$$
• 同样地，可求得 $t_{x,far},t_{y,near},t_{y,far},t_{z,near},t_{z,far}$，判断是否相交的条件为
  $$max(t_{x,near},t_{y,near},t_{z,near})⩽min(t_{x,far},t_{y,far},t_{z,far})$$

Remarks

平行于某平面

当射线平行于某平面时，可以直接判断射线是否在平面外，例如：

射线平行于$YOZ$平面，可以判断 ：

• 若$x<x_{min}$或$x>x_{max}$则可直接断定不相交；
• 若$x⩾x_{min}$且$x⩽x_{max}$，则可正常交由 $max(t_{y,near},t_{z,near})⩽min(t_{y,far},t_{z,far})$判断是否相交；

平行于坐标轴

与平行于某平面类似

• 通过判断与立方体边界的位置关系直接断定是否不相交；
• 若无法断定，则正常交由 剩余一轴的 $max(t_{near})⩽min(t_{far})$判断

射线 V.S 线段

按先前的定义，射线中，系数$t⩾0$；线段中，系数$t\in [0,1]$。

区分$t_{near},t_{far}$

• 异号：若起始点$P_{start}$不在立方体内，则$t_{near},t_{far}$不会出现异号的情况；
• 同正：只需将取值小的$t$作为$t_{near}$，将取值大的$t$作为$t_{far}$即可；
• 同负：由于射线和线段的定义中都要求 $t⩾0$，则出现同负情况下可直接断定射线/线段与立方体不相交。