acados非线性求解器安装出现的问题

参考资料

1、官方安装文档：Installation — acados documentation

2、参考的中文版安装教程：www.cxybb.com | 504: Gateway time-out （有时候进不去，有时候可以，很玄学）

问题汇总

1、git clone 时出现fatal: unable to access 'https://github.com/acados/acados.git/': OpenSSL SSL_read: Connection was reset, errno 10054错误。

因为GitHub服务器是在国外的，网速会很慢，因此有可能是网速问题，科学上网能解决，但是即使科学上网了有时也会断断续续的不太行，尤其是在git submodule那一步，经验就是多试几次~

2、上一个问题中提到的 OpenSSL 字样也会出现在 git submodule 那一步中，但是同时在这一步中还会出现例如：fatal error、fail 等字样，此时即使是多试几次也解决不了问题，那么需要配置你的GitHub的SSL私钥地址之后在进行 git submodule 操作。可参考如下教程：

http://t.csdn.cn/KA2H3http://t.csdn.cn/KA2H33、在添加acados的环境变量时一定要注意！其他工具都是添加到bin文件夹，而acados这边只能添加到acados，不能添加到bin。如果添加到bin，后面会出大问题！

4、acados求解器是在casadi的基础上发展的，因此求解需要用到 casadi 。在安装完 acados 之后需要将casadi下载（地址：CasADi - Get CasADi）解压添加到你 acados 安装路径下的 external 下面的路径中（下面的 casadi-matlab 是自己创建的）：

D:\Software\acados\external\casadi-matlab

否则在运行测试案例时将出现下图中的错误：

5、MinGW64直接在matlab中的附加功能安装即可，如下：

 

注：在进入该模块安装的时候可能出现Unable to open the requested feature的问题，可以多试几次；也可能需要注册mathworks的账号，注册即可。

安装完成以后需要将其安装路径加入到系统环境变量以及MATLAB的加载路径当中 ，查找MINGW安装路径的方法为：在matlab的命令窗口中输入下列代码

>> getenv MW_MINGW64_LOC

 然后按照官方教程将该路径下的bin文件的路径进行添加。 

6、按照教程安装好走到测试matlab案例的步骤的时候，在成功运行环境变量后却不能正常运行minimal_example_ocp的案例，并且出现 错误mex 以及 ...undefined reference to `clock_gettime' 等问题，说明MINGW64离线（即：你不是在matlab的附加功能中安装的）安装出问题，导致matlab有些库没有被链接到，必须参照上述问题5进行安装MinGW64,即可解决。

注：离线安装好之后若版本不对matlab也会报错警告，所以还是在附加功能中安装省心~

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祝大家安装顺利！欢迎在评论区补充~